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项目三设置工业机器人常用坐标系 学习目标 国能叙述机器人的常用坐标系的名称、特点及应用场合 工具坐标系三点法、六点法的设置和直接输入法的设置 3会工具坐标系的激活及检验方法 4[会坐标系三点法、四点法的设置 会用户坐标系直接输入法的设置 6会用户坐标系的激活及检验  任务一认识工业机器人坐标系 为了说明与控制机器人在空间的运动情况,比如;位置运动的方向 等,必须为其选定一个参照系,也就是坐标系统,机器人在坐标系 中的位置数据,称为坐标。同一个位置,在不同的坐标系中,其坐标值是 不同的 目前, FUANO工业机器人可使用关节坐标系、手动坐标系、世界坐 标系、工具坐标系和用户坐标系。其中手动坐标系、世界坐标系、工具坐 标系和用户坐标系均属直角坐标系。  工业机器人关键坐标系 关节坐标系是设定在工业机器人关节中的坐标系,用来描述机器人每个独立关 节的运动,对于六轴串联型机械臂,关节类型均为转动关节。在关节坐标系下,机 器人各关节均可实现单独正向或反向运动。对大范围运动,且不要求TCP姿态的, 可选择关节坐标系。 关节坐标系中工业机器人的位置和姿态,以各关节底座侧的关节坐标系为基准 而确定。如图3-1-1所示,机器人的姿态可用关节坐标系表示:J1:0°,J2:0 丿3:0°,J4:0°,J5:0°,J6:0。我们会规定机器人在关节坐标系下的零点位置 如零点位置丟失则需进行零点校正。在零点校正时,机器人只能在关节坐标系下 单关节运动。 图3-1-1机器人的关节坐标系  工业机器人直角坐标系 工业机器人中的直角坐标系也叫笛卡尔坐标系,直角坐标系中各轴正方向的关系 可用右手判定。工业机器人的位置和姿态,通过将新直角坐标系原点相对默认直角坐 标系原点的偏移值设为坐标值Ⅹ、Y、Z,将新直角坐标系的相对原坐标系X轴、Y轴、Z 轴的旋转角度设为回转角W、P、R。 业机器人中直角坐标系常用有世界坐标系( World Coordinate Systen)、工 具坐标系( Tool Coordinate System)和用户坐标系( User Coordinate System)。 1.世界坐标系 世界坐标系又称为大地坐标系。它是大地 作为参考平面。在实际通常与机器人的基坐标 系重合,以底盘为参考面 当机器人回归 零点,观察者面向机器人站在其正前方,垂直 向上的方向为Z轴正方向;水平向右的方向为Y 直角坐标系原点 轴正方向;从机器人指向观察者的方向为X轴 正方向。如图3-1-2所示。 图3-1-2世界坐标系正方向  工业机器人直角坐标系 2用户坐标系 机器人可以和不同的工作台或夹具配合工作,在每个工作台上建立一个用户 坐标系。机器人大部分采用示教编程的方式,步骤繁琐,对于相同工件,若放置 在不同工作台进行操作,不必重新编程,只需相应地变换到当前用户坐标系下。 对于工作台平面与世界坐标平面不平行的,设置用户坐标系平面平行与工作台平 面将大大方便编程,如图3-1-3所示 默认的用户坐标系User1与WOLD坐 标系重合。新的用户坐标系都是基于默认 的用户坐标系变化得到 图3-1-3用户坐标系在 不同工作面是的坐标  工业机器人直角坐标系 3工具坐标系 工具坐标系用来定义工具中心点(TCP)的位置。安装在末端法兰盘上的工具 需要在其中心点(TCP)定义一个工具坐标系,通过坐标系的转换,可以操作机器 人在工具坐标系下运动,以方便操作。如果工具磨损或更换,只需重新定义工具 坐标系,而不用更改程序,如图3-1-4所示 通常我们所说的机器人轨迹及速度,其实就是指TCP点的轨迹和速度。TCP 般设置在手爪的中心,焊丝端部,点焊静臂前端等。 默认的工具坐标系是将法兰盘中心定义为工具坐标系的原点,法兰盘中心指 向法兰盘定位孔方向定义为X轴正方向,垂直法兰盘向外的方向定义为Z轴正方向 新的工具坐标系都是相对默认的工具坐标系变化得到的。 滤 图3-1-4机器人更换不同的工具  任务二认识工业机器人坐标系 工具坐标系需要在编程前先进行设定。如果未定义工具坐标系,将使 用默认工具坐标系。 FANUC机器人用户最多可以设置10个工具坐标系,它 被存储于系统变量$ MNUTOOLNUM中。一般一个工具对应一个工具坐标 系。设置方法有:三点法;六点法;直接输入法  一应用三点法设置工具坐标系 所谓三点法设置,就通过给定TCP三个位置信息,机器人通过系统的变换和计 算,形成新的TCP点和默认工具坐标系的固定关系。主要用于工具坐标系的平移 设定工具中心点,即工具坐标系的X、Y、Z。需进行示教,如图3-2-1所示 使参考点1、2、3以不