根据系统输入输出关系建立状态空间模型详解.pptVIP

Ch.2控制系统的状态空间 模型  目录(/1) 目录 口概述 口21状态和状态空间模型 口2,2根据系统机理建立状态空间模型 口2.3根据系统的输入输出关系建立状态空间模型 口2.4状态空间模型的线性变换和约旦规范型 口2.5传递函数阵 口2.6线性离散系统的状态空间描述 口2.7 Matlab问题 口本章小结  根据系统的输入输出关系建立状态空间模型(1/2) 23根据系统的输入输出关系建立状态空 间模型 口本节讨论由描述线性定常系统输入输出间动态特性的高阶 常微分方程与传递函数通过选择适当的状态变量分别建立 系统的状态空间模型 这样的问题称为系统的实现问题 这种变换过程的原则是不管状态变量如何选择应保 持系统输入输出间的动态和静态关系不变  根据系统的输入输出关系建立状态空间模型(2/2) 口本节的内容为: 由高阶常微分方程建立状态空间模型 由传递函数建立状态空间模型 多输入多输出线性系统 非线性系统  由高阶常微分方程建立状态空间模型(1/1) 31由高阶常微分方程建立状态空间模型 口本节主要讨论由描述系统输入输出关系的常微分方程建立系 统的状态空间模型,分别讨论 由不含输入量导数项和 由含输入量导数项的 微分方程建立状态空间模型 关键喔! 口本节关键问题 如何选择状态变量 保持系统的输入输出间的动态和静态关系不变  微分方程中不包含输入量的导数项(1/9) 1.微分方程中不包含输入量的导数项 口描述单输入单输出线性系统的输入输出间动态行为不包含 有输入量的导数项时的线性定系数常微分方程为 ym)+aym1)+…+any=b 其中y和分别为系统的输出和输入为系统的阶次。 这里所要研究的是建立上述常微分方程描述的动态系 统的如下状态空间数学模型状态空间模型 Ax+ Bl y=Cx+Du 本节问题的关键是如何选择状态变量。  微分方程中不包含输入量的导数项(2/9) 口由微分方程理论知若初始时刻t的初值yv()y’(,…,ymn (t0)已知,则对给定的输入(D),微分方程(2-6)有唯一解,也即 系统在忪0的任何瞬时的动态都被唯一确定。 因此选择状态变量为如下相变量 x1()=y(),x2(D)=y(O,2…,xn(t)=yml() 可完全刻划系统的动态特性 取输出y和y的各阶导数(也称相变量为状态变量物理 意义明确,易于接受。  微分方程中不包含输入量的导数项(3/9) 口将上述选择的状态变量代入输入输出的常微分方程,有如下 状态方程 和输出方程  微分方程中不包含输入量的导数项(4/9) 口将上述状态方程和输出方程写成矩阵形式有 0 0 0 0 x+: 0 0 a-C 0b 00]x 其中x=[xx2…xn,a=[利y=[yl  微分方程中不包含输入量的导数项(5/9) 口该状态空间模型可简记为 x=ax+ Bu 其中 0 0 B 0.0b C=[10