最详细的MU寄存器说明手册中文.docVIP

下载本文档

13
0
约1.55万字
约 21页
2020-09-07 发布于浙江
举报
版权申诉

最详细的MU寄存器说明手册中文.doc

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

//技术文档未公布的寄存器主要用于官方DMP操作 #defineMPU6050_RA_XG_OFFS_TC0x00//[bit7]PWR_MODE,[6:1]XG_OFFS_TC,[bit0]OTP_BNK_VLD #defineMPU6050_RA_YG_OFFS_TC0x01//[7]PWR_MODE,[6:1]YG_OFFS_TC,[0]OTP_BNK_VLD //bit7的定义,当设置为1,辅助I2C总线高电平是VDD。当设置为0,辅助I2C总线高电平是VLOGIC #defineMPU6050_RA_ZG_OFFS_TC0x02//[7]PWR_MODE,[6:1]ZG_OFFS_TC,[0]OTP_BNK_VLD #defineMPU6050_RA_X_FINE_GAIN0x03//[7:0]X_FINE_GAIN #defineMPU6050_RA_Y_FINE_GAIN0x04//[7:0]Y_FINE_GAIN #defineMPU6050_RA_Z_FINE_GAIN0x05//[7:0]Z_FINE_GAIN #defineMPU6050_RA_XA_OFFS_H0x06//[15:0]XA_OFFS两个寄存器合在一起 #defineMPU6050_RA_XA_OFFS_L_TC0x07 #defineMPU6050_RA_YA_OFFS_H0x08//[15:0]YA_OFFS两个寄存器合在一起 #defineMPU6050_RA_YA_OFFS_L_TC0x09 #defineMPU6050_RA_ZA_OFFS_H0x0A//[15:0]ZA_OFFS两个寄存器合在一起 #defineMPU6050_RA_ZA_OFFS_L_TC0x0B #defineMPU6050_RA_XG_OFFS_USRH0x13//[15:0]XG_OFFS_USR两个寄存器合在一起 #defineMPU6050_RA_XG_OFFS_USRL0x14 #defineMPU6050_RA_YG_OFFS_USRH0x15//[15:0]YG_OFFS_USR两个寄存器合在一起 #defineMPU6050_RA_YG_OFFS_USRL0x16 #defineMPU6050_RA_ZG_OFFS_USRH0x17//[15:0]ZG_OFFS_USR两个寄存器合在一起 #defineMPU6050_RA_ZG_OFFS_USRL0x18 /*陀螺仪的采样频率*/ /*传感器的寄存器输出,FIFO输出,DMP采样、运动检测、 *零运动检测和自由落体检测都是基于采样率。 *通过SMPLRT_DIV把陀螺仪输出率分频即可得到采样率 *采样率=陀螺仪输出率/(1+SMPLRT_DIV) *禁用DLPF的情况下(DLPF_CFG=0或7)，陀螺仪输出率=8khz *在启用DLPF(见寄存器26)时，陀螺仪输出率=1khz *加速度传感器输出率是1khz。这意味着,采样率大于1khz时, *同一个加速度传感器的样品可能会多次输入到FIFO、DMP和传感器寄存器*/ #defineMPU6050_RA_SMPLRT_DIV0x19//[0-7]陀螺仪输出分频采样率 /*配置外部引脚采样和DLPF数字低通滤波器*/ #defineMPU6050_RA_CONFIG0x1A //bit5-bit3一个连接到FSYNC端口的外部信号可以通过配置EXT_SYNC_SET来采样 // 也就是说,这里设置之后,FSYNC的电平0或1进入最终数据寄存器,具体如下 // 0不使用1FSYNC电平进入所有数据寄存器2FSYNC电平进入GYRO_XOUT_L3FSYNC电平进入GYRO_YOUT_L // 4FSYNC电平进入GYRO_ZOUT_L5FSYNC电平进入ACCEL_XOUT_L6FSYNC电平进入ACCEL_YOUT_L // 7FSYNC电平进入SYNC_ACCEL_ZOUT_L //bit2-bit0数字低通滤波器用于滤除高频干扰高于这个频率的干扰被滤除掉 /*对应关系如下 ** |加速度传感器|陀螺仪 **DLPF_CFG|带宽|延迟|带宽|延迟|采样率 *-------------+--------+-------+--------+------+------------- *0 |260Hz|0ms|256Hz|0.98ms|8kHz *1 |184Hz|2.0ms|188Hz|1.9ms|1kHz *2 |94Hz|3.0ms|98Hz|2.8ms|1kHz *3 |44Hz|4.9ms|42Hz|4.8ms|1kHz *4 |21Hz|8.5ms|20Hz|8.3ms|1kHz *5