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基于ADAMS的摇摆式输送机运动学与动力学分析 摘要：运用平面设计与分析软件ADAMS对摇摆式输送机虚拟样机进行选型设计，对优选方案绘制机构运动简图，并进行了运动学和动力学动态仿真，在虚拟环境中较真实地模拟了系统的运动。对关键部位进行运动学和动力学分析，为摇摆式输送机的改进设计和结构优化提供了理论依据。 关键词：摇摆式输送机 ADAMS运动仿真 动力学分析 中图分类号： 文献标识码：A 文章编号： 0、引言 摇摆式输送机是一种水平传送材料用的矿山运输机械（图1-1）。当电动机开动后，通过齿轮Z5-Z6，Z3-Z4与Z1-Z2使曲柄2回转，再经过六连杆机构1-2-3-4-5-6使输矿槽6作往复移动，放置在槽上的矿物7借助摩擦力而一起运动。矿物的输送是利用机构在某些位置输矿槽有相当大的加速度，使矿物在惯性力的作用下克服摩擦力而发生滑动，滑动的方向总是自左往右，从而达到输送矿物的目的。 对于摇摆式输送机，根据该机械的工作要求，进行机构的选型设计，对各方案进行特点、性能分析，择优选一；对优选方案绘制机构运动简图。根据该机构的实际尺寸，利用ADAMS的零件库建立机构模型，添加约束和驱动，进而对模型进行仿真，验证模型的准确性。最终建立了摇摆式输送机仿真模型（图1-2），仿真过程终止时间为5s，工作步为500，然后对其关键部分进行运动学和动力学分析，并应用计算机辅助计算程序计算该机构中连杆机构上连接点B的位移、速度、加速度，并绘制出矿物7的速度线图、加速度线图和滑块6的运动线图。 图1-1 摇摆式输送机结构 图1-2 摇摆式输送机仿真模型 1、ADAMS的分析和计算方法 1.1 ADAMS运动学动力学基础 ADAMS采用多刚体系统动力学理论中的拉格朗日方程算法，建立多刚体系统的动力学方程。用刚体i的质心笛卡尔坐标和反映刚体方位的欧拉角作为广义坐标，即，。采用不独立的广义坐标，系统动力学方程是高度稀疏的微分代数方程，适用于稀疏矩阵的方法高效求解。 1.2 动力学分析 ADAMS程序采用了拉格朗日乘子法建立多刚体系统运动方程： 完整的约束方程 非完整约束方程 其中：T —系统动能；q —系统广义坐标列阵； —对应于完整约束的拉氏乘子列阵； —对应于非完整约束的拉氏乘子列阵；Q —广义力列阵。　 ADAMS应用修正后的Newton-Raphson程序求解非线性方程，其迭代校正公式为： （1） 其中，j表示第j次迭代。 （2） （3） 将式（2）和式（3）代入式（1），得： （4） 式（4）左边的系数矩阵为多刚体系统的雅克比矩阵，其中：—系统刚度矩阵；—系统阻尼矩阵；—系统质量矩阵 通过分析系统的雅克比矩阵求解， ，重复上述迭代校正过程，直到达到收敛条件。最后是积分误差的控制，若预估值与校正值的之差小于规定的积分误差限，接受该解，进行下一时刻的求解。否则拒绝该解，并通过减少积分步长，重新进行预估—校正过程。总之，微分—代数方程的求解算法是重复预估、校正、进行误差控制的过程，直到求解时间达到规定的模拟时间。 1.3 运动学分析 运动学分析研究自由度为零的系统的位置、速度、加速度和约束反力，只需求解系统的约束方程： 由约束方程的Newton-Raphson迭代，可得任一时刻tn位置： , 其中，，j表示第j次迭代。 由约束方程求一阶、二阶时间导数，可得tn 时刻速度、加速度： 由带乘子的拉格朗日方程，可得tn时刻约束反力： 2、摇摆式输送机的ADMS仿真分析 2.1 机构选型、机构运动简图的绘制 根据该机械的工作要求，借助《平面机构设计与分析软件》进行机构的方案设计，通过对各方案进行特点、性能分析，择优选择了以下的方案，参数如表2-1所示，然后借助CAD软件对优选方案绘制机构运动简图（图2-1）。 号容内据数符 号 容 内 据 数 符 连杆机构与矿物的运动分析 r/s mm kg Ⅰ -345 282 90 302 147 270 400 360 0.45 0.35 3830 连杆机构的动态静力分析 kg kgms2 35.6 136 60 2940 76 0.055 0.1 表 2-1 机构的结构参数表 根据ADAMS运动仿真确定出两个极限位置1和6`，1为滑块6在左端极限位置时相应的曲柄位置，6`为滑块6在右端极限位置时相应的曲柄位置，然后在各固定铰链处根据各杆件的几何尺寸画出其位置；而5`和11`分别为矿物在槽上开始滑动和终