智能巡线小车制造设计专题方案报告.docVIP

第三届电子设计和测试竞赛 方 案 设 计 报 告 学院： 信息工程学院 组长姓名： 戴紫旭 学号： 5120XX2401 班级： 电气1402班 联络电话： 指导老师： 张静 选题名称： 智能巡线小车（C题） 设计汇报 ——智能巡线小车（C题） （林晓强桑朝春） 系统方案论证 小车巡线原理 这里巡线是指小车在白色地板上循黑线行走，因为黑线和白色地板对光线反射系数不一样，能够依据接收到反射光强弱来判定“道路”。通常采取方法是红外探测法。 红外探测法，即利用红外线在不一样颜色物体表面含有不一样反射性质特点，在小车行驶过程中不停地向地面发射红外光，当红外光碰到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上接收管接收；假如碰到黑线则红外光被吸收，小车上接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来红外光为依据来确定黑线位置和小车行走路线。 方案论证和选择 1.2.1巡线模块设计和比较 采取一体反射式红外对管，所谓一体就是发射管和接收管固定在一起，反射式工作原理就是接收管接收到信号是发射管发出红外光经过反射物反射后得到，所以使用红外对管进行循迹时必需是白色地板加黑色引导条。 　这次设计中因为是近距离探测，故采取红外对管来完成数据采集。因为红外光波比可见光长，所以受可见光影响较小。同时红外线系统还含有以下优点：尺寸小、质量轻，便于安装。反射式光电检测器就是其中一个器件，它含有体积小、灵敏度高、线性好等特点，外围电路简单，安装起来方便，电源要求不高。用它作为近距离传感器是最理想，电路设计简单、性能稳定可靠。 1.2.2供电方案设计和比较 方案一：采取两个电源供电，将电动机驱动电源和其周围电路和单片机电源分别供电，因为单片机电压较低，而电机需要电压较高，轻易使单片机电压过高而损坏，使用两个电池供电，能够提升系统稳定性，不过多一组电池，增加了小车质量，同时也增加了小车惯性，降低了灵敏度。 方案二：采取单一电源供电。电源直接给单片机供电，经过单片机IO口连接到电动机上，这么输出电压稳定，同时也减轻了小车质量，使小车愈加灵活。不过加高电压提升了损坏单片机风险。 从安全性考虑，我们选择方案一。 1.2.3电机驱动模块设计和比较 方案一：33886驱动 采取飞思卡尔企业直流电机驱动芯片MC33886。其驱动能力强，有过流保护功效，状态监测功效，经过PWM调整可实现正反转。 1)单独使用一片33886 优点：应用电路简单，实现方便。缺点：芯片驱动电流小，内阻大，可能存在发烧严重问题，不好加散热片。 2)采取两片或四片MC33886并联 优点：能够增大驱动能力，降低单片机发烧量。缺点：存在均流不佳问题，有碍提升整个装置输出，甚至造成器件和装置损害。 方案二：L298N驱动 L298N是ST生产芯片，关键特点：工作电压高，最高工作电压可达成46V，而且能够驱动两个电机，能够直接经过电源来调整电压；能够直接用单片机I/O口提供信号，而且电路简单，使用比较方便。 经经验比较，L298N驱动模块运行可靠，取得效果很好，而且电路电气性能和散热性能很好，此设计选择L298N驱动模块。 1.2.4智能小车测距模块设计和比较 方案一：用霍尔组件检测小磁盘 利用霍尔组件检测装在小车轮子上小磁铁（放置小磁铁个数可更改）给单片机发送中止脉冲，每受到一次或多个脉冲后，小车轮子周长加一次，即最终总数就为距离，霍尔组件含有体积小，频率对应宽度大，动态性好，对外围电路要求简单等优点。不过她转换率比较低，受外界影响，尤其是温度。 方案二：用光栅进行计算 在小车轮子上加上光栅，外围加上光电管进行检测。用这种方法进行检测正确度高，误差较小，安装方便。不过在小车转弯处正确度不高，会造成一定误差。 方案三：使用带有编码器直流电机 用这种方法就是简单，直接计算出，而且精度高。缺点在于这种电机很贵，自己需求大。 但依据我们实际情况，我们决定采取第三种方案。 1.2.5刹车机构功效设计和比较 方案一：自然减速式 当系统发出停止信号时停止给驱动电机供电，小车在无动力状态因阻力而自然变为静止。因为惯性，小车全速行驶时需1.8秒后才能停止，因车轮滑行造成误差较大。无法实现正确制动目标。 方案二：反转式 当小车需要停车时给驱动电机以反转信号，利用轮胎和跑道摩擦力抵消惯性效应。因为车速是渐减，反向驱动信号长度也要渐减，不然小车可能反向行驶。使用此方案后全速刹车反应时间降低为0.5s。 因为需要对小车进行刹车，从而愈加正确计算旅程，故本系统中采取方案二。 控制系统总体设计 自动循迹小车控制系统由主控制电路模块、稳压电源模块、红外检测模块、电