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第一章 静力学 力对点之矩 mO F r F 力对轴之矩 mz F (rxy Fxy ) k 力偶对空间任意点 O mo F , F mo F mo F r A r B F r F 主矢 R Fi 主矩 M O mO Fi 平行力系中心 M O R 0 xi Wi yi Wi zi Wi 物体的重心 xC yC zC W W W xdv ydv zdv 连续物体，比重为 = (x,y,z) xC v yC v zC v dv dv dv v v v 力系平衡的充分必要条件 : R= F i = 0 MO= mO(Fi) =0 第二章 运动学基础 1、自然法（弧坐标法） d r ds d r 运动方程 s s(t ) 速度 v s 2 dt dt ds v 加速度 a s τ n a τ a n n 2、 极坐标法 dr d 运动方程 t t 速度 v e e e dt dt r 2 r r 加速度 a e 2 e 2 d d ω d ω k k ε k k ＝ 角速度矢量、角加速度矢量 2 dt dt dt a v R R 定轴转动刚体内点的速度和加速度