增量式PID控制算法程序(汇编).docxVIP

.********增量式 PID 控制算法程序 ( 汇编) .******** 增量式 PID 控制算法程序 *********** ;T、TD TI、KP依次从 30H, 33H, 36H, 39H开始。 ;A , B, C的值依次存在 BL0CK,1 BL0CK2 BL0CK3勺地址里 这里 R(k) 给的是定值 ;0RG 0000H BL0CK1 EQU 43H ;A,B ,C BL0CK2 EQU 46H BL0CK3 EQU 49H UK EQU 4CH ;存结果 UK RK EQU 50H EK EQU 53H ;存放偏差值E(k)的始址EK1 EQU 56H ;存放E(k-1)的始址EK2 EQU 59H ;存放 E(k-2) 的始址 CK EQU 5CH ;采样数据始址 BUFF EQU 60H ;暂存区 BUFF1 EQU 63H BUFF2 EQU 66H REC EQU 69H TEST: MOV RK,#01H 常数 Rk 的 BCD码浮点数 MOV RK+1,#12H ;1.25 MOV RK+2,#50H MOV 3CH,#01H 常数 1 的 BCD码浮点数 MOV 3DH,#10H MOV 3EH,#00H MOV 40H,#01H 常数 2 的 BCD码浮点数 MOV 41H,#20H MOV 42H,#00H MOV 30H,#01H ;T的 BCD码浮点数 MOV 31H,#23H ;2.34 MOV 32H,#40H MOV 33H,#01H ;Td的 BCD码浮点数 MOV 34H,#35H ;3.54 MOV 35H,#40H MOV 36H,#01H ;Ti 的 BCD码浮点数 MOV 37H,#11H ;1.12 MOV 38H,#20H MOV 39H,#01H ;Kp的 BCD码浮点数 MOV 3AH,#12H ;1.25 MOV 3BH,#50H MOV R0,#RK ;指向,,, 码浮点操作数 LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数 MOV R0,#3CH LCALL BTOF MOV R0,#40H LCALL BTOF MOV R0,#39H LCALL BTOF MOV R0,#36H ;指向,,, 码浮点操作数 Ti LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点 操作数 MOV R0,#33H ;指向,,, 码浮点操作数 Td LCALL BTOF ;将其转换成二进制 浮点操作数 MOV R0,#30H ;指向,,, 码浮点操作数 T LCALL BTOF ;将其转换成二进 制浮点操作数 MOV R1, #BUFF1 保存 30H 中的值 即 T 值 LCALL FMOVR0 MOV R1, #36H ;计算 A值(1+T/Ti+Td/T).Kp LCALL FDIV MOV R1,#3CH ;常数1 LCALL FADD MOV R0,#33H保存33H中的值 MOV R1,#BUFF LCALL FMOVR0 MOV R1,#BUFF1 LCALL FDIV MOV R1,#BUFF1 MOV R1,#BUFF1 LCALL FMOVR0 MOV R1,#30H MOV R1,#30H LCALL FDIV MOV R1,#30H ;30H里存的是 T/Ti+1 LCALL FADD MOV R1,#39H LCALL FMUL MOV R1 ,#BLOCK1 将结果保存在 BLOCK中 LCALL FMOVR0 MOV R1,#BUFF1 ;30H恢 复原值 MOV R0,#30H LCALL FMOV MOV R1,#BUFF ;33H恢 复原值 MOV R0,#33H LCALL FMOV MOV R0,#40H 计算 B 的值 Kp.(1+2.Td/T) MOV R1,#33H LCALL FMUL MOV R1,#30H LCALL FDIV MOV R1,#3CH LCALL FADD MOV R1,#39H LCALL FMUL MOV R1,#BLOCK2保存 B 值到 BLOCK中 LCALL FMOVR0 MOV R0,#39H 计算 C 的值 Kp.Td/T MOV R1,#33H LCALL FMUL MOV R1,#BLOCK3保存 C值到 BLOCK中 LCALL FMOVRO MOV R0,#EK1 将 EK1, EK2设初值 0 LCALL FCLR MOV RO,#EK2 LCALL FCLR MOV REC,#03H 设; 置采样次数 LOOP: MOV CK,#7eH ;采样数据暂时给了一个定值 MOV CK+1,#21H ;0.002112 MOV CK+2,#12H MOV R0,#CK LCALL BT