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喷浆机械人手臂结构设计 [ 宝典 ] 喷浆机器人手臂结构设计 冶金矿山设计与建设 第 31 卷 第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月 喷浆机器人手臂结构设计 0 山东矿业学院 李云江 樊炳辉 荣学文 摘 要 介绍了喷浆机器人的结构原理和动作特点 J 及主要设计参数。实践证明 , 该方法行之有效。 关键词 喷浆机器人 手臂 结构设计 并阐述了机器人大小臂的设计要点 D esign on arm ABSTRACT T he structure of shotcrete robot L iYunjiang et al. structure theory and movement characteristics of shotcreterobotarepresentedin thepaper, itskeypointsandmainparameters in design are described. It is shown through application that the method is effective. KEYWORD S Shotcrete robot A rm Structural design 喷浆支护是广泛采用的支护方法 , 但也存在 重要缺点 , 特别是人工喷浆 , 回弹率高、粉尘大、 影响施工质量和施工进度等。造成这些缺点的原 因是十分复杂的。实践表明 , 人工喷浆作业自动 化程度低 , 是造成上述缺点的最重要因素之一。 人工喷浆作业时 , 回弹物使得操作者无法抬头、 睁眼、不敢站在受喷点的正下方而不得不远离受 喷点进行喷浆作业 , 这就必然造成回弹率高 ,回 弹物多 , 使得粉尘增多 , 混凝土中的速凝剂对人图 喷浆机器人结构示意图 的危害也大 , 这都严重危害人们的健康。 1. 控制器 ; 2. 电源箱 ; 3. 平衡拉杆 ; 4. 油箱 ; 5. 大 随着湿喷机和湿喷工艺的成熟 , 人工喷浆将臂 ; 6. 液压控制器 ; 7. 车盘 ; 8, 10, 12, 15, 17. 液压 被淘汰 , 喷浆机器人将成为必备的设备。我国从 马达 ; 9. 油缸 ; 11. 小臂平衡四杆 ; 13. 枪杆 ; 14. 喷 60 年代开始 , 煤炭部、铁道部、水电部和冶金部枪头 ; 16. 送料管 等都有不少单位开展这方面的工作 , 并取得了一 该机器人有 6 个自由度 , 即大臂俯仰 , 小臂 些进展。山东矿业学院机器人研究中心由于得到摆动 , 手腕转动 , 喷枪摆动 , 喷枪转动和整车行 了国家 863 计划的支持 , 在该方面取得了突出走。其动作原理与结构特点是 的成绩。 大臂由四连杆组件 5 和平衡拉杆组件 3 构成的三重四连杆机构组成 , 在油缸 9 的驱 机械结构原理动下作俯仰运动 , 由于四连杆件 5 各部件尺寸 喷浆机器人的结构方案如图 1 所示 : 的制约 , 大臂末端的运动轨迹为一条近似的铅垂 国家 863 计划资助项目和 “九 ?五”科技成果重点推广计划 线。 0 项目。 小臂 ( 即四连杆件 11)在液压马达 10 的转动。 条件为约束 , 设计。优化的结果 , 大臂各部分的最佳结构尺寸 为 : AB = CD = 的转动。 条件为约束 , 设计。优化的结果 , 大臂各部分的最佳结构尺寸 为 : AB = CD = 1999年 9 月 李云江等 喷浆机器人手臂结构设计 31 的驱动下可在水平面内做 ? 50?的摆动 , 由于小 臂四连杆做成平行四边形机构 , 故摆动时 , 其末 端做平动运动。 手腕由油马达及蜗轮蜗杆机构 12 构 成, 手腕转动带动枪杆 13 在隧道横断面的拱部 摆动。 油马达 17 驱动喷枪做 ? 50?的摆动 (喷 枪摆动) , 以调整喷枪的姿态 ,这样可在遇到大凹 时, 使得喷枪垂直受喷面。 油马达 15 驱动喷枪做 ?? 即喷枪自转时 , 即可完成喷枪口的划圆动作。 的 要求, 该机器人大臂结构的设计 , 应重点保证 其良好的运动性能 , 如使其末端的运动 轨迹近似 一条铅垂线 , 以满足喷浆工艺的基本要求。为此 , 以大臂前端运动轨迹与 铅垂线的绝对偏差值最 小、各杆件的总体尺寸最小、大臂的起落高度范 围大于或 等于1800 mm为目标函数,以？BCE与大臂前端的升降呈单调对应关系,及其它等 对 大臂结构从整体上进行了优化 ) ) 467 mm , BC= 639 mm , CE= 451 mm , 247 mm , D E= 247 mm , CF = 1082 mm , L 1 油马达 8 驱动底盘车 7 作前后往复运 动, 使得喷枪能水平移动。 由于篇幅的限制 , 本文只介绍机器人大小臂 的结构设计