电机位置零位偏角与其标定.pdfVIP

电机位置零位偏角及其标定 于新能源 150kw 的驱动电机而言，电机位置零位偏角（即旋变零位偏角或初始角）对 电机输出扭矩的精度至关重要。当旋变零位偏角存在 +/-2 的电角度偏移，则会导致电机输 出扭矩在低速无弱磁区约 +/-3Nm 的误差，且在高速弱磁区约 +/-8Nm 的误差。 1、旋变零位偏角 以三相永磁同步电机为例，根据电机矢量控制技术， 可确定各个坐标系： 1）静止坐标系 ABC ： 定子绕组三相对称，轴线相差 120 度，以定子 UVW 三相为参 考，确定静止坐 标 系 ABC ，如图 1 所示 图 1.静止坐标系 ABC 2 ）静止坐标系 αβ： α轴与 A 轴重合，超前 α轴 90 度为 β轴，如图 2 所示。 图 2. 静止坐标系 α 图 3. 转子同步旋转坐标系 dq 3）转子同步旋转坐标系 dq ：电机转子磁极产生磁场的 N 极中心轴线作为直轴 d 轴； 而超前直轴 90 度的位置定义为交轴 q 轴。 dq 轴是以转子同步的角速度 ω旋转，假设转子 逆时针旋转的方向为正，如图 3 所示。 4 ）旋变零位：是指旋变位置零位，旋转变压器的正弦输出绕组中感应电压最小时，电 机转子位置就是电气零位，输出电压就是零位电压。假设当 dq 轴坐标系旋转至 d’q位置时，’ 旋变实际测量所输出的角度为零，则定义 d ’轴位置为旋变零位，如图 4 所示，旋变零位是 固定不变的。 图 4. d 轴与旋变零位重合示意图 图 5. 转子位置角度示意图 5）旋变实际测量输出的角度 θ：图 4 中 d 轴与旋变零位重合，当转子继续逆时针旋转， 则旋变零位与 d 轴会形成一个夹角 θ，如图 5 所示，夹角 θ就是旋变实际测量所输出的角 度。当转子旋转至 d 轴与零位重合时，则旋变实际测量所输出角度 θ=0.如图 4 所示。 6）旋变零位偏角 δ：为旋变零位与 A 轴的夹角，即电机所需标定的角度，如图 4 所示。 7）电机转子位置角度 θr：为 d 轴与 A 轴的夹角，如图 5 所示，可知 : θr= θ。+ δ 2. 为什么每台电机都需做旋变零位偏角的标定 根据永磁同步电机的矢量控制，为了电机输出的力矩最大化，定子绕组产生电磁场始 终与转子永磁场正交，就需要准确得到转子位置角度 θr，即准确得到 θ和 δ。对于旋变实 际测量角度的精度，取决于旋变的电气误差、输出正交轴误差、解码计算误差、旋变本身 的制造精度等因数，在此不考虑。对于旋变零位偏差的精度，理想状态下，电机的开发设 计阶段是可以确保旋变传零位与 A 轴重合，即 δ=0.但实际因电机生产过程中，存在加工偏 差和安装偏差，导致旋变安装定位不一致，以至于每台电机的旋变偏角不一致。故下线检 测时每台电机都需要做旋变零位偏角标定。 3. 旋变零位偏角的标定 1).标定方法一 当给定某三相电流，使得 UVW 三相合成电流 is 始终指向 A 轴，即 U 相，此时电流 is 产生的感应磁场和转子永磁体的磁场相互作用，使得 d 轴（即转子的 N 极）与 A 相重合。 此时可读取旋变实际测量角度为 θ，如图 6 所示，则可计算出旋变零位偏角：