精梳版虚功原理及其应用.pptVIP

n个质点组成的力学体系，受k个几何约束，此体系自由度为 3n-k, 其位形由 s=3n-k 个互相独立的广义坐标 qi (i=1,2,…s)来描述，即： 3、广义坐标形式下的虚功原理 ;.; * 体系的位形可表示为： ；虚位移用广义 坐标的表示式为： 代入虚功原理： 定义 广义力： ;.; * 对于完整力学体系来说， 由于 是独立变分(互相独立的)，故: 说明： ① 广义力 是广义坐标 qk 的函数 ，由定义得： 可知： 广义坐标下虚功原理的表达式 平衡条件 ;.; * ②虚功原理是分析力学的基本原理，仅对惯性系成立; ③理想约束 　理想约束概念是分析力学的基本假设，是从客观实践中抽象 出来的。例如光滑约束，刚性约束等都是理想约束。 此假设不仅运用于静力学，对动力学同样成立。 ④对于保守力学系统： ;.; * 如果用广义坐标来表示 V , 即： 保守力学体系平衡条件为： 由此得保守体系广义力： ;.; * 　虚功原理——一个受理想、定常、完整（几何）约束的力学体系，其平衡的充分必要条件是：作用于质点系的所有主动力在任何虚位移中所作的虚功的和等于零。 总结： 虚功原理表示式： 引用广义坐标和定义广义力： 对于保守力学体系： ;.; * 保守力学系统： 质点系平衡的必要与充分条件是：系统中所有广义力都等于零。 保守力学系统处于平衡位形的充要条件