单回路控制新版系统的整定实验.docVIP

试验 单回路控制系统参数整定 一、试验目标 1、了解被控对象特征对控制系统控制品质影响。 2、掌握不一样调整规律调整器（P、PI、PID）对控制系统控制品质影响。 3、熟悉MATLAB软件中Simulink工具箱使用方法及在控制系统设计仿真中应用。 4、掌握单回路控制系统中不一样调整规律调整器参数整定方法。 二、Simulink工具箱介绍 1、Simulink工具箱开启和关键模块介绍 开启MATLAB软件，在主程序窗口中点击“Simulink按钮”，能够打开Simulink工具箱主窗口，以下图所表示： Simulink按钮 Simulink按钮 图1－1 MATLAB主程序窗口 新建按钮 新建按钮 功效模块组列表 功效模块组列表 功效模块 在Simulink工具箱主窗口中点击“新建按钮”，能够打开一个未命名Simulink控制系统仿真界面，在界面中能够图1－3所表示： 图1－3 未命名Simulink控制系统仿真界面 在上图所表示界面中能够依据需要，使用Simulink工具箱中各功效模块组成控制系统方框图，对控制系统进行仿真研究。此次试验中用到关键功效模块以下： 增益模块（Gain） 在图1－2所表示Simulink工具箱主窗口功效模块组列表中点击Math Operations功 能模块组，会在窗口右边出现对应各功效模块，用鼠标选择其中增益模块（Gain）并按住左键将其拖到图1－3所表示Simulink控制系统仿真界面中，即能够得到一个增益模块（Gain）。单击增益模块（Gain）下方模块名称“Gain”，能够对其名称进行修改，双击增益模块（Gain），能够打开增益模块（Gain）参数设置对话框以下图所表示： 增益值 增益值 图1－4 增益模块（Gain）参数设置对话框 增益模块（Gain）功效为将输入值和增益值相乘，并将乘积输出，在对话框中能够对增益值Gain进行修改。 加（减）法模块（Sum） 在图1－2所表示Simulink工具箱主窗口功效模块组列表中点击Math Operations功 能模块组，会在窗口右边出现对应各功效模块，用鼠标选择其中加（减）法模块（Sum）并按住左键将其拖到图1－3所表示Simulink控制系统仿真界面中，即能够得到一个加（减）法模块（Sum）。双击加（减）法模块（Sum），能够打开加（减）法模块（Sum）参数设置对话框以下图所表示： 模块形状下拉菜单运算符号 模块形状 下拉菜单 运算符号 图1－5 加（减）法模块（Sum）参数设置对话框 加（减）法模块（Sum）功效为对两个输入数值进行加（减）法运算，并将计算结果输出。此模块在初始状态下对两个输入值进行加法运算，在参数设置对话框中把第二个“+”改为“－”，能够把模块切换到减法运算。在运算符号框中增加新“+”或“－”，能够使加（减）法模块（Sum）对多个输入值进行运算。 经过参数设置对话框中模块形状下拉菜单，能够将加（减）法模块（Sum）形状由默认圆形改为矩形。 积分运算模块（Integrator） 在图1－2所表示Simulink工具箱主窗口功效模块组列表中点击Continuous功效模 块组，会在窗口右边出现对应各功效模块，用鼠标选择其中积分运算模块（Integrator）并按住左键将其拖到图1－3所表示Simulink控制系统仿真界面中，即能够得到一个积分运算模块（Integrator），其功效为对输入值进行积分运算，并将计算结果输出。 微分运算模块（Derivative） 在图1－2所表示Simulink工具箱主窗口功效模块组列表中点击Continuous功效模 块组，会在窗口右边出现对应各功效模块，用鼠标选择其中微分运算模块（Derivative）并按住左键将其拖到图1－3所表示Simulink控制系统仿真界面中，即能够得到一个微分运算模块（Derivative），其功效为对输入值进行微分运算，并将计算结果输出。 一阶惯性步骤仿真模块（Transfer Fcn） 在图1－2所表示Simulink工具箱主窗口功效模块组列表中点击Continuous功效模 块组，会在窗口右边出现对应各功效模块，用鼠标选择其中一阶惯性步骤仿真模块（Transfer Fcn）并按住左键将其拖到图1－3所表示Simulink控制系统仿真界面中，即能够得到一个一阶惯性步骤仿真模块（Transfer Fcn）。双击一阶惯性步骤仿真模块（Transfer Fcn），能够打开其参数设置对话框以下图所表示： 分母多项式系数矩阵放大系数 分母多项式 系数矩阵 放大系数矩阵 图1－6 一阶惯性步骤仿真模块（Transfer Fcn）参数设置对话框 在参数设置对话框中，放大系数矩阵中数值代表模块传输函数分子项放大系数；分母多项式系数矩阵中第一个元素代表模块传输函数分