Kalman滤波追踪匀速运动目标.docxVIP

题目：对一作匀速直线运动的目标进行跟踪， 即用Kalman滤波对目标运动 状态进行估值 分析：假设目标的运动方程为x = 3t 1 o其过程方程和量测方程分别如下所 示： x(k 1) = x(k) 3 T v(k) z(k) = x(k) w(k) 其中，x(k)为描述目标运动的状态；v(k)为运动目标的过程噪声，为 Gauss 白噪声；w(k)为量测噪声，为 Gauss白噪声。 仿真参数设置如下： 取运动目标的运动距离x(k)为状态量，初值的方差为P(0) =1 ; 过程噪声v(k)为强度为0。5的Gauss白噪声，量测噪声为强度为0.5的Gauss 白噪声； 通过Kalman滤波的结果如下： (1)实际值与测量值曲线 PAGE PAGE # 实际值与加噪声的状态值 (2)实际值与加噪声后的状态值曲线 (3)过程噪声引起的状态值误差曲线 PAGE PAGE # 滤波后的误羞曲线 (4) Kalman滤波的误差曲线 (5)实际值与Kalman滤波后的状态值曲线 结果分析: 1 ?由图(3)和图(4)看出由国产噪声引起的误差与 Kalman滤波后的误 差基本上式一致的；问题：是否可以认为 Klamn滤波对于改善系统估值误差没 有帮助？？ ？ 2．由图（ 2）和图（ 5）同样可以得出如 1 中所述的结论； 问题：是我的变成出现了问题还是什么其他的问题？？ 备注：