《自动控制原理》黄坚课后习题答案教学提纲.docx

《自动控制原理》黄坚课后习题答案 2-1试建立图所示电路的动态微分方程 UioU1 L■ i1 R2QiU Ui o U1 L ■ i1 R2 Qi Uo 2 (a)解： l1 = i-i2 ■ U1 Ui-Uo i1=R；=RT dU1 i2=Cdt_=C U1 = U|-Uo i=Uo i=R2 d(Ui-Uo) dt Ui-Uo Uo ^d(Ui-Uo) R1 R2 dt (b)解：f i=i 1+i2 i1 = R2 U1-Uo=R2 dt (Ui-Ud i= R1 i 一曲1 i2=C dt -LdJUo R2(Ui-Uo)=R1Uo-CR1R2(dUi-dUP) CRR^+RiUp+RzUorCRiRzd^+RzUi Ui-u^_Up+Cdu Ri =R2+Cdt uif+gd。 W业丄如=^+C 1 R1 R1 R1R2 dt = R2+c Ui= CL如 丄、如 4 +丄 R1= R2 dt2 +(C+R1R2) dt +(R1+ 呱 CLdJUdt + R2 dt2 R2)u。 2求下列函数的拉氏变换。 (1) f(t)=si n4t+cos4t 解: L[sin wt]=(j^+s2 L[cos3 t]=^2+s2 L[sin4 t+cos4t]=S2+w + S2+S^=Ss+46 JL= 6s+24+s4 s-4 = s(s+4)(2) f(t)=t 3+e4t 解：L[t3+e4t] =爭+ JL= 6s+24+s4 s-4 = s(s+4) ⑶ f(t)=t neat 解：L[tneat]=(s-annn ⑷ f(t)=(t-1) 2e2t 解： L[(t-1)2e2t]=e-(s-2)(-^2-3 (s-2) 2-3求下列函数的拉氏反变换。 (1) F(s)= (s+s)(s+3)=s+2+s+3 解：A1=(s+2)(s+2s(s1+3) /s=-2=-1 A2=(s+3)(s+2)(s+3):s=-3=2 s A〔(s+1)2(s+2)=(昴12F(s)=爲 s A〔 (s+1)2(s+2)=(昴12 解：A1=(s+1)2(s+1)2ss+2)s=-1=-1 A2=糸【為必=-1=2 A3=(s+2)(s+1p(s+2);s=-2 =-2 f(t)=-2gt-te-t+2e-t s+2⑶F(s緒 s+2 ⑶F(s緒=Ail护+卑 解：F(s)(s2+1/s=+j=A1S+A|s=+j2-5s+1s=j=A1s+A2 爲 2-j5j_+1A 1+A2 -5j-1=-A 1+jA 2 A1 = 1 A2=-5 A3=F(s)s^s=0=1 F(s)= s+s2^ + g-+1 f(t)=1+cost-5si nt ⑷ F(s)=s(s+1)2(s+3) A1 A2 a3 a4 解：=而7 +芮+言+昴3 -1 2 八一丄 -3 A1= 2 A3= 3 A4= 12 A2= 4 A d[瞬]1 A2= ds s=-1 =[s(s+3)-(s+2)(2s+3)y = [s(s+3)]2 s=-1= 4 f(t)二壬 e-t-爭申 +舟+ge_3t (2-4)求解下列微分方程。 (1) 勢 +5 ^dF)+6y(t)=6 y(0)=y(0)=2 解：s2Y(s)-sy(0)-y(0)+5sY(s)-5y(0)+6Y(s)二 S Y (s)= 6+2s2+12s 空 + 爲 + △ Y(s)= s(s2+5s+6) = w + s+2+s+3 A[=1 A?=5 As=-4 y(t)=1+5e-2t-4e-3t 2-5试画题图所示电路的动态结构图， 并求传递函数。 Ur(s)Uc(s)=R2+R1R2SC1+(1 Ur(s) Uc(s)= R2+R1R2SC 1+(11+sC)R2_Rl+R2+RlR2sC — + C : :R2* L u + ⑵+ Uc L1L3=R2/LCR1s2 L1=-R2 /Ls L2=-/LCs L3=-1/sCR1 S (t) c(t) S (t) c(t) 0 T t P1 P1=R2/LCR1s2 A1=1 Uc(s)= rQLs+(r 1r2C+L)s+R+r2 2-8设有一个初始条件为零的系统，系统的输入、输出曲线如图，求 G(s) 解: c(t)=尹￥(辽)C(s)=Ts2(1-eTS) C(s)=G(s) 2-9若系统在单位阶跃输入作用时，已知初始 条件为零的条件下系统的输出响应，求系统的 r(t)=l(t) c(t)=1-e-2t+e-t 传递函数和脉冲响应。 R(s)=? 解：C(s)= 4-爲+ s+1 = s(S+4)S++2) C(s)=鮮4(++2) g(s)=C(s)/R(s)= (s++4s+2)) c(t)=s (t)+2e2t-