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系统动态特性分析。 时域响应解析算法——部分分式展开法。 用拉氏变换法求系统的单位阶跃响应，可直接得出输出 c(t)随时间t变化的规律，对 于高阶系统，输出的拉氏变换象函数为：1 于高阶系统，输出的拉氏变换象函数为： 1 num 1 C(s) =G(s) s den s 对函数c(s)进行部分分式展开，我们可以用 例15给定系统的传递函数： (21) num,[den,0]来表示c(s)的分子和分母。 3 2 - - ?、 s 7s 24s 24 235s2 50s 24G(s) = 4 3 2 35s2 50s 24 s 10s 用以下命令对 °堕 进行部分分式展开。 s num=[1,7,24,24] den=[1,10,35,50,24] [r,p,k]=residue(num,[den,0]) 输出结果为 TOC \o 1-5 \h \z r= p= k= -1.0000 -4.0000 [] 2.0000 -3.0000 -1.0000 -2.0000 -1.0000 -1.0000 1.0000 0 输出函数c(s)为: C(s)-1 C(s) -1 拉氏变换得: c(t) = —e』t ? 2e侦t -et —e^ . 1 单位阶跃响应的求法： 控制系统工具箱中给出了一个函数 step()来直接求取线性系统的阶跃响应，如果已知 传递函数为： G(s)= G(s)= numden 则该函数可有以下几种调用格式: (22)(23)step(num,den) step(num,den,t) (22) (23) step(G) (24) step(G,t) (25) 该函数将绘制出系统在单位阶跃输入条件下的动态响应图，同时给出稳态值。对于式 23和25, t为图像显示的时间长度，是用户指定的时间向量。式 22和24的显示时间由系 1 人生的磨难是很多的，所以我们不可对于每一件轻微的伤害都过于敏感。在生活磨难面前，精神上的 坚强和无动于衷是我们抵抗罪恶和人生意外的最好武器。 统根据输出曲线的形状自行设定。 如果需要将输出结果返回到 MATLAB：作空间中，则采用以下调用格式： c=step(G) (26) 此时，屏上不会显示响应曲线，必须利用 plot()命令去查看响应曲线。 plot可以根据两 个或多个给定的向量绘制二维图形，详细介绍可以查阅后面的章节。 例16 已知传递函数为： G(s)=25 G(s)= ~2 ； ~ s 4s 25 利用以下MATLA临令可得阶跃响应曲线如图 14所示。 图14 MATLAB绘制的响应曲线 num=[0,0,25]; den=[1,4,25]; step(num,den) grid %绘制网格线。 title( 1Unit-Step Response of G(s)=25/(sA2+4s+25) 1) % 图像标题 我们还可以用下面的语句来得出阶跃响应曲线 G=tf([0,0,25],[1,4,25]); t=0:0.1:5; %从0到5每隔0.1取一个值。 c=step(G,t); %动态响应的幅值赋给变量 c plot(t,c) %绘二维图形，横坐标取 t,纵坐标取c。 Css=dcgain(G) %求取稳态值。 系统显示的图形类似于上一个例子，在命令窗口中显示了如下结果 Css= 1 求阶跃响应的性能指标 MATLAB提供了强大的绘图计算功能，可以用多种方法求取系统的动态响应指标。我们首先介绍一种最简单的方法一一游动鼠标法。对于例 16,在程序运行完毕后，用鼠标左键 点击时域响应图线任意一点， 系统会自动跳出一个小方框， 小方框显示了这一点的横坐标 (时 间)和纵坐标(幅值)。按住鼠标左键在曲线上移动，可以找到曲线幅值最大的一点一一即 曲线最大峰值，此时小方框中显示的时间就是此二阶系统的峰值时间, 根据观察到的稳态值 和峰值可以计算出系统的超调量。 系统的上升时间和稳态响应时间可以依此类推。 这种方法 简单易用，但同时应注意它不适用于用 plot()命令画出的图形。 另一种比较常用的方法就是用编程方式求取时域响应的各项性能指标。 与上一段介绍的 游动鼠标法相比，编程方法稍微复杂，但通过下面的学习，读者可以掌握一定的编程技巧， 能够将控制原理知识和编程方法相结合， 自己编写一些程序，获取一些较为复杂的性能指标。 通过前面的学习，我们已经可以用阶跃响应函数 step()获得系统输出量，若将输出量 返回到变量y中，可以调用如下格式 TOC \o 1-5 \h \z [y,t]=step(G) (27) 该函数还同时返回了自动生成的时间变量 t ,对返回的这一对变量 y和t的值进行计算， 可以得到时域性能指标。 峰值时间(timetopeak)可由以下命令获得： [Y