机器人手部结构详解..pptVIP

机器人手部结构 主讲周兰  引言 工业机器人的手部也叫末端操作器, 它直接装在工业机器人的手腕上用于 夹持工件或让工具按照规定的程序完 成指定的工作  手部的特点  手部与手腕相连处可拆卸: ■手部与手腕处有可拆卸的机械接口 根据夹持对象的不同,手部结构会有 差异,通常一个机器人配有多个手部 装置或工具,因此要求手部与手腕处 的接头具有通用性和互换性。 手部可能还有一些电、气、液的接口: 由于手部的驱动方式不同造成。对这 些部件的接口一定要求具有互换性。  2.手部是末端操作器: 可以具有手指,也可以不具有指 可以有手爪,也可以是专用工。  象 每个手指有三个或 四个关节。技术关 键是手指之间的协 调控制。  末端操作器图例(2):  3.手部是一个独立的部件: ■工业机器人通常分为三个大的部件: 机身、手臂(含手腕)、手部。手部 对整个机器人完成任务的好坏起着关 键的作用,它直接关系着夹持工件时 的定位精度、夹持力的大小等  4.手部的通用性比较差: 工业机器人的手部通常是专用装置 种手爪往往只能抓住一种或几种在形状 尺寸、重量等方面相近的工件;一种工 具只能执行一种作业任务  、手部的设计要求 具有足够的夹持力。 保证适当的夹持精度: ■手指应能顺应被夹持工件的形状,应对被夹持工件形 成所要求的约束。 n考虑手部自身的大小、形状、机构和运动自由度: 主要是根据作业对象的大小、形状、位置、姿态、重 量、硬度和表面质量等来综合考虑。 智能化手部还应配有相应的传感器 ■由于感知手爪和物体之间的接触状态、物体表面状况 和夹持力的大小等,以便根据实际工况进行调整等。