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精品文档 西北工业大学考试试题（卷） 2008?－2009 学年第?2?学期 开课学院 自动化学院 课程 现代控制理论 学时 32 一、?简答题（对或错，10?分） （1）?描述系统的状态方程不是唯一的。 （2）?用独立变量描述的系统状态向量的维数不是唯一的。 （3）?对单输入单输出系统，如果?C?(sI???A)?1?B?存在零极点对消，则系统一定不可控或者不可 观测。 （4）?对多输入多数出系统，如果?(sI???A)?1?B?存在零极点对消，则系统一定不可控。 （5）?李雅普诺夫直接法的四个判定定理中所述的条件都是充分条件。 （6）?李雅普诺夫函数是正定函数，李雅普诺夫稳定性是关于系统平衡状态的稳定性。 （7）?线性定常系统经过非奇异线性变换后，系统的可控性不变。 （8）?用状态反馈进行系统极点配置可能会改变系统的可观测性。 （9）?通过全维状态观测器引入状态反馈来任意配置系统的闭环极点时，要求系统必须同时可 控和可观测。 （10）?对一个线性定常的单输入单输出?5?阶系统，假定系统可控可观测，通过设计输出至输入 的反馈矩阵?H?的参数能任意配置系统的闭环极点。 二、?试求下述系统的状态转移矩阵??(t?)?和系统状态方程的解?x1(t)和?x2(t)。（15?分） ??x?(t?)??????2 ?3????x1?(t?)?????0 ??x?(t?)??????2 ?3????x1?(t?)?????0??u(t?) ??x?(0)?????1? ,???u(t?)???e?t?,???t???0 1 ??2 ? ? ???2 ? ??? ??x?(0)????0? 1 ??2??????? 三、?设系统的传递函数为 y(s)??????10 ??????????????。试用状态反馈方法，将闭环极点配置在－2， u(s)??s(s???1)(s???2) －1＋j，－1－j?处，并写出闭环系统的动态方程和传递函数。（15?分） 四、? 四、?已知系统传递函数??Y?(s) s???2 ? U?(s)??s?2???4s???3  ，试求系统可观标准型和对角标准型，并画出系统可 ??x??? ??x???? ??x???????u ???? y????b 0?x 观标准型的状态变量图。（15?分） ? ?a 2? ?1? 五、?已知系统的动态方程为?? ?1 0? ?1? ，试确定?a，b?值，使系统完全可控、完全可 ? 观。（15?分） （六、?确定下述系统的平衡状态，并用李雅普诺夫稳定性理论判别其稳定性。?15?分） （ x???x???kx?(?x2???x2?) 1 2 1 1 2 x?????x???kx?(?x2???x2?) 2 1 2 1 2 七、以下两题任选一题（15?分） (1)?证明状态转移矩阵性质：??(?t?)??????1?(t?)?。 (2)?证明：非奇异性变换后，线性定常系统?S（A,B,C,D）的可观测性不变。 拉氏变换?H(s) 1/?s 1?s?n?1 时间函数 1(t?) t?n?n! 拉氏变换?H(s) 1/(s???a) 1/(s???a)?2 时间函数 e???at te??at 教务处印制 共?2?页 第?2?页 精品文档 sI???A????????? ?精品文档 sI???A????????? ? 2009?年《现代控制理论》试卷?A?评分标准及答案 第一题（10?分，每个小题答对?1?分，答错?0?分） （1）对?（2）错?（3）对?（4）错?（5）对?（6）对?（7）对?（8）对?（9）对?（10）错 第二题（15?分） （1）??(t?)?（7?分）：公式正确?3?分，计算过程及结果正确?4?分 ??s ??1?? ?2 s???3? ??s???1???s?? ??s???1???s???2 ?? s???1?? s???2??  ?  1??s???3?1? ??(s???1)(s???2)?????2? ?? ??2?1 ??2???2 ?????? ??s???1??s???2 1????1?? ? ??1????2?? ??? s???1??s???2?? ??e??t???2e??2t? ??e??t???2e??2t?? ?(t?)???L?1{(sI???A)??1}???? ???2e??t???2e??2t e??t???e??2t?? ? （2）?状态方程有两种解法（8?分）：公式正确?4?分，计算过程及结果正确?4?分 x(t?)????(t?)?x(0)????t??(??)?Bu(t?????)d? 0 ??x??(t?)???????????2e??????2e?? ??x??(t?)????? ???