第3章_第3讲 用解析法作机构的运动分析.pdf

第3讲 用解析法作机构的运动分析 3.3.1 解析法的基本原理及方法 3.3.2 用矩阵法作机构的运动分析举例 3.4.1 解析法的基本原理及方法 1 ．基本思想 机构运动解析分析关键： 建立机构包含机构尺寸与运动参数的位置、速度及加速度方程。 分析步骤： 首先建立机构的封闭矢量位置方程。然后再对时间求导数求得机构的速度 及加速度方程，进而完成机构的运动分析。 因所采用的数学工具不同，故解析法有很多种:矢量分析法、复数矢量法、矩阵法等。 3.4.1 解析法的基本原理及方法 2 ．基本方法 C C 2 Y 2 B (1) 建立机构的封闭矢量方程 B 2 2 3 3 3 杆矢量 ： = ,其方位角 ( 由x 轴 1 1 1 1 1 起 ，逆时针方向为正） 1 1 D 3 D 封闭矢量多边形 ： 4 A 4 A 4