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第第1010讲讲 最优化最优化理论及理论及方法方法 ————目标函数目标函数设计设计 最优化问题： 一、目标函数。怎样把要求解的问题用一个有极 值带约束条件的函数来描述。 二、优化策略。在提出的目标函数下，采用什么 样的策略来改变系统参数，使这个目标函数达到 最大和最小。 目标函数： 品质指标：稳定性，准确性，快速性 y m y m 1 3 衰减率：   0.75 0.98 y m1 r y m r 动态误差：超调量 M p 1 100% 5% M p 20% r 上升时间：tr 调节时间：ts 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺） 目标函数： 品质指标：稳定性，准确性，快速性 * 2 衰减率： Q ( ) min 动态误差：超调量 Q (M M * )2 min p p 上升时间：Q (t t * )2 min r r 调节时间：Q (t t * )2 min s s 综合目标函数： ts ST / DT Q e(t) dt  e(kDT ) DT min 0 k 1 ts ST / DT Q t e(t) dt  kDT e(kDT ) DT min 0 k 1 t Q s [0.02t e(t ) 0.98u2 (t )]dt min 0 ST / DT 2 k 1 [0.02kDT e(kDT ) 0.98u (kDT )]DT 2 t Q s [0.02t e(t ) 0.98u2 (t )]dt  Q min 0  f i i 1 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺） 优化策略： 控制器参数经验整定公式如下（有自衡）：  0.08K (n ) T 0.6(nT )