机械传动---平面机构的运动分析.docxVIP

第三章平面机构的运动分析 § 3一1机构运动分析的聲条，目的和方法 § 3一2用速度麟心出作机构的 分析 §3—3用矣量方程图鮮肉作机构 及加速度分析 §3—4用解析廉作机构的运动分析 § 3—5机构结构分析的内彖及目的 令 1 [  § 3—1机构运动分析的任务、目的和方出 任务：在已知机构尺寸及原动件运动规律的情况下， 确定机构中其他构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和构件的角位移、角速度及角加 速度。 目的：在设计新的机械或分析现有机械的工作性能等, 都必须首先计算其机构的运动参数。 方法：图解法：速度瞬心法、矢量方程图解法、运动线 图法。 令 1 [ 解析法。实验法。 §3—2用速度麟心肉作机构的速度分析 速度瞬心及其位置的确定 速度瞬心及其位置的确定 令1 令 1 [ 速度瞬心：两构件作相对运动时，其相对速度为 零时的重合点称为速度瞬心，简称心。 也就是两构件在该瞬时具 有相同绝对速度的重舖O 因此，两构件在任一瞬时的 相对运动都可看成绕瞬心斗 相对运动。 § 3一2用速度麟心法作机构的速度分析 绝对瞬心：两构件之一是静止构件。 相对瞬心：两构件都运动的。 每两个相对运动的构件都有一个瞬心, 故若有N个构件的机构，其瞬心总数为: K十皆 令 1 [  § 3—2用速度麟心肉作机构的速度分析 瞬心位置确定方法如下： 1.两构件直接用运动副连接 若两构件1、2以转动副相联结，贝懈心片2位于转 动副的中心; 若两构件1、2以移动副相联结，则瞬心片2位于垂 直于导路线方向的无穷远处; 直于导路线方向的无穷远处; § 3—2用速度麟心肉作机构的速度分析 瞬心位置确定方法如下： 若两构件1、2以高副相联结，在接触点M处作 纯滚动，则接触点M就是它们的瞬心。 若两构件1、2以高副相联结，在接触点M处即 作纯滚动又有相对滑动，则瞬心位于过接触点 m的法线上。 \^\i § 3—2用速度麟心由作机构的速度分析 瞬心位置确定方法如下: 2.两构件间没用运动副直接联援，用三心 定理确定瞬心位置 三心走理：作平面运动的旦个构 件共有三个麟心，这三个麟心必在 —条直线上。 [  二、利用速度瞬心法进行机构的速度分析 举例分析。 如图所示较链四杆机构，若已知各杆长度以及图示 瞬时位置，求＜?3。 14/?13K 二 N(N_1)二 4(4-1)二6 _ 2 _ 2 _力3 14/?13 K 二 N(N_1)二 4(4-1)二6 _ 2 _ 2 _ 力3 P14P13 V /九3 V /?13 °34P13 P34P13 (O3=(O1P14P13/P34P I n I § 3—3用矣量方程图解肉作机构的 速度及加速度分析 、矢量方程图解法的基本原理 ?由理论力学知识中刚体的平面运动和 点的复合运这两个原理可得其方法： 利用机构中构件上各点间的相对运动 关系列出它们之间的速度和加速度矢 量方程式。 ?按一定比例作矢量方程图。 二、用矢量方程图解法作机构的速度和加速度分析 1.同一构件上两点间的骚度和加速度关系 (1)速度分析 己知：°;各杆长度；I z Vg、ctg ?2、a?、?3、^3° 步骤：?对机构进行运动分析，列出矢量方程式; ?取比例尺，定极点； ?按矢量作图法绘图(已知 —— 未知) lai 1 [  1 ?同一构件上两点间的速度和加速度关系 (1)速度分析丄我+说 (1)速度分析 方向 丄 CD -LAB -LCB 大 ？ 3」ab ? % =pc-(Jv(m/s) VCB=bc-|.iv(m/s) Ge = + vEB = + ^ec= Ge = + vEB = + ^ec 1 ac BC - li. 令 1 [  1 ?同一构件上两点间的速度和加速度关系 小结：由各速度矢量构成的图形称为速度多边形。 P点称为速度多边形的极点。其特点如下: 绝对速度均由极点引出; 由极点P向外放射的矢量，代表构件相应点的绝 对速度; 相对速度是联接两绝对速度矢端的矢量，下标字 母相反； 极点的速度为零; 速度影象原理。 1.同一构件上两点间的速度和加速度关系 （2）加速度分析4BcoaEBCBPfb‘ （2）加速度分析 4 B co a E B CB Pf b‘ aEB 込=CIB + aCB C — DLCDB^A丄 AB c — B丄C33； I CD??4B0 eJcB??々=pc““T（方向如图）a\. - cf ftfc儿旳= C — D LCD B^A 丄 AB c — B 丄C3 3； I CD ? ? 4B 0 eJcB ? ? 々=p c““ T （方向如图） a\. - c f ftf c儿 旳= ac 〔CD -（逆时针） - J aCB （逆时针） (CB + 方向 大小 大小 ?1〃 忒