奈魁斯特稳定判据--频率法分析5.5.docxVIP

第五节奈魁斯特稳定判据 Fridav. February 21. 2020 r Friday, February 21, Friday, February 21, 2020 PAGE # Friday, February 21, Friday, February 21, 2020 PAGE # 主要内容 P幅角定理 □奈魁斯特稳定判据 奈氏稳定判据在I、II型系统中的应用 在波德图或尼柯尔斯图上判别系统稳定性 奈魁斯特稳定判据是用开环频率特性判别闭环系统的稳定 性。不仅能判断系统的绝对稳定性，而且可根据相对稳定的概 念，讨论闭环系统的瞬态性能，指出改善系统性能的途径。 一、幅角定理： n,丄E . L..…?…1…?…:…?……L. ?…:?…:…：…:...……L. ? ... ： ? 1…?…:，.…：…… 设负反馈系统的开环传递函数为：EG)= gg)hg),其中: G($)为前向通道传递函数，H(s)为反馈通道传递函数。 GG) 1 + G(曲如下图所示: 闭环传递函数为：①G)二 R⑶令 R⑶ 令7 则开环传递函数为：弘“粽册 M N (b)闭环传递函数为：①)=齐￡芈而 M{M2 十 N\N (b) 乍（MM + N 乍（MM + N化 ? — 1 + GH =i + Gk显然，辅助方程即是闭环特征方程。其阶数为 — 1 + GH =i + Gk /=!□($ + ?) 弘)=Hr /=! n+匕) 1 由上页(a)、(b)及(c)式可以看出：3] F(s)的极点为开环传递函数的极点； 极点K °o 极点 K ° o式中，一 G—Pj为F(s)的零、 Friday, February 21, Friday, February 21, 2020 PAGE # Friday, February 21, Friday, February 21, 2020 PAGE # Friday, February Friday, February 21, 2020 PAGE # F(s)是复变量啲单值有理函数。如果函数F⑸在s平面上指 定的区域内是解析的，则对于此区域内的任何一点心都可以在 F(s)平面上找到一个相应的点〃f ,-称为心在F(s)平面上的映射 同样，对于s平面上任意一条不通过F(s)任何奇异点的封闭 曲线］；,也可在F(s)平面上找到一条与之相对应的封闭曲线「 (为r『的映射)。 ［例］辅助方程为：尸($)=出，则s平面上心点(-1, jl),映射 S 到F⑸平面上的点〃/为(0, -jl)，见下图： “(-1J1) ■- 1 1 平面 F(s)平面 1 —1 一 =^ - ^ (0,-jl)  同样我们还可以发现以下事实：s平面上A、B、C、D、E、F、G、H、曲线E 聘射到璋评面的曲线为I；，如下图： 、 -1 / A BsFG)平面示意图r; A Bs FG)平面 示意图 r;逆时针 S平面 H, =Ds , = :I;顺时针 曲线r是顺时针运动的，且包围了F(s)的一个极点(0), 不包围其零点(-2);曲线I；包围原点，且逆时针运动。 再进一步试探，发现：若「顺时针包围F(s)的一个极点(0)和 一个零点(-2),则I；不包围原点顺时针运动；若r,顺时针只 包围F(s)的一个零点(-2),则片包围原点且顺时针运动。 这里有一定的规律，就是下面介绍的柯西幅角定理。 ［柯西幅角定理］:S平面上不通过F⑸任何奇异点的封闭曲线r;倉 禺平面上EG)的Z个零点和P个极点。当S以顺时针方向沿封闭曲 若N为正,表示I；顺时针运动,包围原点;线「移动一周时，在F(S)平面上相对应于封闭曲线将以顺时针 方向绕原点旋转N 若N为正,表示I；顺时针运动, 包围原点; 不包围原点;包围原点 不包围原点; 包围原点O 若N为0,表示匚顺时针运动， 若N为负,表示逆时针运动, PAGE PAGE # PAGE PAGE # 二、奈魁斯特稳定判据： 对于一个控制系统，若其特征根处于S右半平面，则系统是 不稳定的。对于上面讨论的辅助方程FG) = i+q(Q，其零点恰 好是闭环系统的极点，因此，只要搞清F⑸的的零点在s右半平 面的个数，就可以给出稳定性结论。如果F⑸的右半零点个数为 舉，则闭环系统是稳定的。 我们这里是应用开环频率特性研究闭环系统的稳定性，因此 我们这里是应用开环频率特性研究闭环系统的稳定性， 因此 开环频率特性是已知的。设想: —F(s) I右半极点数如果有一个S平面的封闭曲线能包围整个S右半平面，则根据 柯西幅角定理知：该封闭曲线在F⑸平面上的映射包围原点的次 数应为：N = F(s) —F(s) I右半极点数 二闭环系统右半极点数-开环系统右半极点数 当已知