3.6终值定理求解稳态误差.pdf

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2020-09-23 发布于广东
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第三章线性系统时域分析法 3.6 线性系统的稳态误差求解稳态误差方法一:终值定理条件：当SE(s)的极点均位于S左半平面（包括S=0的极点） ess () lim ess (t) lim sE(s) t  s0 记为e  ss e lim s[E (s)  E (s)] ss r n s 0 可以得出稳态误差的终值，但不能得出稳态误差的时间表达式已知r(t)=t, f(t)=-1(t),求系统稳态误差 F(S) R(S) + 5 2 C(S) • - 0.02s 1 s (s 1) 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺） 1 ( ) (0.02 1)( 1) R s s s  s  E (s)   R(s) r H (S ) 1 H (s)G(s) s(0.02s 1)(s 1) 10 G (s) 2(0.02s 1) E (s)   2 N (s)  N (s) n 1G (s)G (s)H (s) s(0.02s  s 1 2 1)( 1) 10 ess ()  lim sE(s) s0 lim s[E (s) E (s)] r n s0 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺）判断是否满足条件： sE (s) s[E (s) E (s)] r n s(0.02s 1)(s 1) 1 2(0.02s 1) 1 s 2 s ( ) s(0.02s 1)(s 1) 10 s s(0.02s 1)(s 1) 10 s sE (s)极点就是系统的闭环极点，由Routh判据知系统稳定 sE(s)极点全部具有负实部 ess () lim sE(s) 0.3 s 0