3.6静态误差系数求解稳态误差.pdf

第三章 线性系统时域分析法 3.6 线性系统的稳态误差 3.6.2 系统型别 设系统开环传递函数为 m K (s 1)  i i1 KN (s) G(s)H (s)  ,   n m n  s (T s 1) s D(s)  j j 1 K:为系统的开环增益， ν为积分环节数 如何计算？   0 0型系统   : 为系统中含有的积分环节数  1 型系统     2 型系统    2时，型以上的系统，实际上很难使之稳定，所以这种类型的 ！系统在控制工程中一般不会碰到。(复合系统) 系统类型(type)与系统的阶数(order)的区别 对于不方便得到系统开环传递函数的系统，可以由系统误差传递函数包 含s=0的个数来得到系统的型别 方法二:静态误差系数求稳态误差 • 以系统型别来求取稳态误差的优点在于： 可以根据已知输入信号形式，迅速判断系统是否存在原 理性稳态误差及稳态误差的大小。 下面的讨论都假定系统为单位负反馈。此时满足： 1 1 1  (s) e H (s ) 1G (s )H (s ) 1G (s )H (s ) G(s)H (s)表示系统开环传递函数 1）阶跃输入作用下的稳态误差 A R(S )  S  e  lim sE(s)  lim sR(s) (s) ss e s0 s0 A 1  lim s   s0 s 1G(s)H (s) A A  lim  s0 1G(s)H (s) 1 lim G(s H  ) (s)