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第八章 特殊控制 吴建国 南通大学电气工程学院 2007.11 ? 重点： ? 均匀控制系统 ? 选择控制 ? 分程控制系统 本章重点内容 为满足不同生产工艺、操作方式 和特殊性能而开发的控制系统。 特殊控制系统具体包括 : 均匀控制 ; 选择控制 ; 分程控制 。 特殊控制系统的含义 8.1 均匀控制系统 ? 均匀控制的由来 ? 均匀控制的特点 ? 常见的均匀控制系统 ? 控制器的控制规律与参数整定 均匀控制的由来 LC h ( t ) q o ( t ) q i ( t ) 塔 甲 塔 乙 当塔甲的进料量变化时，希 望塔甲的液位 h ( t ) 与出料 q o ( t ) 同 时平稳，以确保后续设备进料波 动的减少。 解决问题的方法： 一是增加缓冲罐 二是利用原有设备的容量作为缓 冲罐（均匀控制） 均匀控制的由来（续） 这完全不同于单纯的液位控制系 统（那里只关心液位的平稳，而不关 注控制变量的变化情况），而要求 液 位 与 出料 同时“ 均匀 ”地变化。 均匀控制是针对协调前后工序的 物料流量提出的 。 均匀控制系统的特点 ? 不同于常规的定值控制系统，而对被控变量 (CV) 与控 制变量 (MV) 都有平稳的要求； ? 为解决 CV 与 MV 都 希望平稳这一对矛盾， 只能要求 CV 与 MV 都 渐变。 均匀控制通常 要求在最大干扰下， 液位在贮罐的上下限 内波动，而流量应在 一定范围内平缓渐变。 均匀控制系统的特点（续） ? 均匀控制指的是 控制目的 ，而不是 控制系统结构 ? 利用 一个控制器 使 两个被控变量 都得到控制 ? 均匀控制的 目标 ： 流量变化平稳，在最大扰动下液位能 在允许范围内波动 。 常用的均匀控制方案 ---- 单回路均匀控制系统 LC 塔 甲 塔 乙 常用的均匀控制方案 ---- 串级均匀控制系统 LC h ( t ) q o ( t ) 塔 甲 FC 塔 乙 均匀控制系统的分析 LC H ( t ) Q o ( t ) 精 馏 塔 FC Q i ( t ) A 假设流量回路调节迅速，对液 位对象而言其动态滞后可忽略； 并不考虑液位测量滞后。则广 义对象特性可表示成 ) ( ) ( ) ( t Q t Q dt t dH A o i ? ? A 为塔底截面积 均匀控制系统的分析 ( 续 ) 假设液位测量范围为 H max ，进出流量的测量范围均 为 Q max ，则广义对象特性可表示成 m ax m ax ), ( ) ( ) ( Q AH T t q t q d t t d h T h o i h ? ? ? 其中 h ( t ) 、 q i ( t ) 、 q o ( t ) 分别为液位与进出流量的归一化值。 均匀控制系统的分析 ( 续 ) ＋ － ＋ G c q i ( s ) s T h 1 － q o ( s ) H ( s ) H sp ( s ) 对于纯比例控制器 G c = K c ，可得到的闭环特性为： , 1 1 1 ) ( ) ( ? ? ? ? s K T K K s T s Q s H c h c c h i , 1 1 ) ( ) ( ? ? ? ? s K T K s T K s Q s Q c h c h c i o 纯比例均匀控制系统的特点 ? 可实现进出物料的自动平衡； ? 当物料的平均停留时间 T h 一定时，控制器 增益 K c 的减少可使出料更加平缓，但使液 位的波动范围与余差同时增大； ? 为减少液位的调节余差，主控制器需要引 入少量的积分作用。 均匀控制与液位控制的区别 ? 应用场合 不同（液位与流量都要兼顾） ? 液位测量与变送器的 量程范围大 ? 控制器一般为 大比例度 的 P 控制，在需 要减小静差时，可采用 PI 控制，但 积分 时间常数大 。 控制器控制规律的选择 ? 简单均匀控制 一般选用 P 控制， 对静差有要求时选用 PI 控制 ? 串级均匀控制 主控制器按简单均匀控制确定 副控制器一般选用 PI 控制 均匀控制系统的 PID 参数整定 ? 对于串级均匀控制系统的 副调节器 ，按单回路工程整定法 确定其 PI 参数。 ? 对于 主调节器 ，一般应选择纯比例规律，即积分时间足够 大。通过调整增益 K c 以使出料尽可能地平缓，而同时确保 液位不超出允许范围。有时为减少液位的调节余差，可引 入少量的积分作用。 ? 当液位测量噪声较大时，为避免出料流量的同频率波动， 可对液位测量信号进行 低通滤波 。 利用经验法进行参数整定 Tc (min) 20 20~40 40 δ （ % ） 100~150 150~200 200~250 Ti (min) 5 10 15 停留时间 Tc=V/Q Q 是额定 体积流量 V 是容器的 有效容