2010江苏大学硕士研究生入学考试自动控制理论(附答案).docxVIP

. 2010江苏大学硕士研究生入学考试 自动控制理论 (附答案 ) 一、（ 20分）系统由下列微分方程组描述： dx1 k1 r (t）-c(t)-x3 dt x2 dr (t) dt dx3 x3 x1 x2 T dt dc(t) k2 x3 dt 式中， r (t ) 是输入量， c(t ) 是输出量， x1、x2 、x3为中间变量， 、 、k1、k2为常数。 试画出系统的结构图，并求出传递函数 C s 。 R s 二、（ 15分）图 (a) 所示系统的单位阶跃响应曲线如图（ b）所示，试确定系统参数 k1、k2和 a。 c（t) R(s) C(s) 4 k1 k2 3 s(s a) 0 t （a) 0.1 (b) 三、（ 20 分）系统结构图如图所示，要求当 r (t) t 时稳态误差 ess 0.5 ，且具有 1的稳 定裕度（所有闭环极点的实部均小于 1），试确定 k 的取值范围。 R(s) C(s) 2k s(s 4)( s 5) 四、（ 20 分）（含现代部分专业的考生不做，其它专业考生做） 控制系统结构如图所示， 试绘制以 为参变量的根轨迹 （ 0 ），并讨论 逐渐 增大对系统动态过程的影响。 . . R(s) 10 C(s) 1 s s(s 2) 五、（ 15 分）系统结构如图 (a) ， G1 ( s）的频率特性曲线如图 (b) ，试确定下列情况下为使闭 环系统稳定，比例环节的比例系数 k1 的取值范围。 1） G1 (s）在右半 s 平面上没有极点； 2） G1 (s）在右半 s 平面上有一个极点； 3） G1 (s）在右半 s 平面上有二个极点。 I m R(s) C(s) 4 2 0 k1 1 ） G(s 5 3 1 0 17 Re (a) (b) 六、（ 20 分）某单位反馈系统的开环传递函数为 k ，若要求系统的开环截止频 G ( s）= s(s+1) 率 c 4.4rad / s ，相角裕度 45o ，系统在单位斜坡信号作用下的稳态误差 ess 0.1 ，试确定校正方式，并写出校正装置的传递函数。 七、（ 20 分）（含现代部分专业的考生不做，其它专业考生做） 一非线性系统如下，输入单位阶跃信号 1）在 e e平面上大致画出相轨迹； 2）判断系统的稳定性； 确定系统的稳态误差 e( ) 。 r(t) e(t) 0.12e e 0.5 m(t) c(t) 4 m e 0.5 s(0.5s 1) e 八、（ 20 分）采样系统结构如图所示，试分别讨论当 k 2、 k 3 时系统的稳定性。 . . R(s) 1 TS k C(s) e s( s 1) T 1 s Z 1 z , Z 1 Tz s a z e aT s2 (z 1)2 九、（ 10 分）（含现代部分专业的考生做，其它专业考生不做） 系统的状态转移矩阵为 (t )  3e  t 2e 2t 3e t 2t  t 3e 2t 1 t 2t ，试求 (t ) 及 4e  4e 4e  3e 系统矩阵 A。 十、（ 12 分）（含现代部分专业的考生做，其它专业考生不做） X (k 0 1 X (k ) ，X e 0 是其 线性定常离散系统在零输入下的状态方程为 1) 0 1 平衡状态，试确定平衡状态的稳定性。 十一、（ 18 分）（含现代部分专业的考生做，其它专业考生不做） 线性定常系统的传递函数为 Y (s） 10 ，今采用状态反馈使系统极点配 U (s) s(s 1)(s 2) 置在 s1 2 ， s21 j ， s3 1 j ，试确定状态反馈矩阵 K，并画出闭环系 统的结构图 参考答案 一、 s K1 [ R(s) C(s) X 3 (s)] X1( ) s s X 2 ( sR(s) ) X 3 (s) 1 (s) X 2 ( s)] [ X1 (Ts 1) C(s) K 2 X 3 (s) s . . X2 s R(s) K1 X1 1 X3 K 2 C(s) － － s Ts 1 s C(s) K 2s2 K1 K 2 R(s) Ts3 s2 K1 s K1K 2 二、由（ b）图知 C ( ) 3 K 2 3 % e 1 2 100% 4 3 100% 33.3% 0.32 3 t p 1 2 0.1 n 33.12 n K1 2 1096.6 a 2 21.2 n n 三、 K v K , ess 1 10 0.5, K 20 10 K v K 又系统特征方程为： 1 S(S 2K 5) 0 即： S3 9S2 20S 2K 0 4)( S 令 s z 1得： z3 6z2 5z 2K 12 0 必须