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通过对上述器件的同等条件测试下，得到如上表所示规律。 由于赛道条件，最近距离 1.5m, 最远处有 3m, 小汽车灯泡作为 光源，发出的光线中有比较多的红外线成分，利用光敏二极 管的较宽检测范围，红外接收管较强的方向性和抗干扰能力， 选择光敏二极管和红外接收管两者优点相结合的方式是最佳 选择 此方案中由光敏元件需要选取检测范围较大的光敏二极管，光线从侧面照射到 感光面时亦有较高的感应电压，前方检测距离也不错。 通过试验电路，结果表明，利用直流电机驱动炮塔的光源检测方案有诸多优点： 单片机端口资源利用少，无需多路 AD 口采集数据，只提取两路 AD 信号；电机 控制方法简单，无需程序设定旋转方向等，硬件自动实现光源精确定位；控 制精确，微量的入射光线量都会引起电机旋转，调节到中心位置。 但该方案也有许多不足之处，直流电机不易受单片机控制，旋转角度无法程序有 效控制，对于固定角度旋转比较困难；只用两路传感器使得检测范围有局限，当 光源从背后入射时检测很困难；无法通过软件方式使炮塔炮击后准确复位。 PID 控制技术 主要介绍 PID 调节器的优点、原理、数字实现， PID 参数 的整定 ,PID 的程序实现以及 PID 的应用等。 1 模拟 PID 控制 将偏差的比例（ Proportion ）、积分（ Integral ）和微分 （ Differential ）通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控 对象进行控制，这样的控制器称 PID 控制器。 1.1 模拟 PID 控制原理 在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是 PID 控制。为了 说明控制器的工作原理，先看一个例子。如图 1 － 1 所示是一个小 功率直流电机的调速原理图。给定速度与实际转速进行比较，其 差值经过 PID 控制器调整后输出电压控制信号，经过功率放大后， 驱动直流电动机改变其转速。 常规的模拟 PID 控制系统原理 1 、 比例部分 在模拟 PID 控制器中， 比例环节的作用是对偏差瞬间作 出反应。偏差一旦产生控制器立即产生控制作用，使控 制量向减少偏差的方向变化。 控制作用的强弱取决于比 例系数，比例系数越大，控制作用越强，则过渡过程越 快，控制过程的静态偏差也就越小；但是 越大，也越容 易产生振荡，破坏系统的稳定性 。故而，比例系数选择 必须恰当，才能过渡时间少，静差小而又稳定的效果。 0 u e K u p ? ? 2 、 积分部分 从积分部分的数学表达式可以知道， 只要存在偏差，则它的控 制作用就不断的增加 ；只有在偏差时，它的积分才能是一个 常数，控制作用才是一个不会增加的常数。可见，积分部分 可以消除系统的偏差。 积分环节的调节作用虽然会消除静态误差，但也会降低系统的 响应速度，增加系统的超调量。 积分常数越大，积分的积累 作用越弱，这时系统在过渡时不会产生振荡 ；但是增大积分 常数会减慢静态误差的消除过程，消除偏差所需的时间也较 长，但可以减少超调量，提高系统的稳定性。当 Ti 较小时， 则积分的作用较强，这时系统过渡时间中有可能产生振荡， 不过消除偏差所需的时间较短。所以必须根据实际控制的具 体要求来确定 Ti 。 0 0 ) 1 ( u edt T e K u t I P ? ? ? ? T I ——积分时间常数 3 、 微分部分 实际的控制系统除了希望消除静态误差外，还要求加快调节 过程。在偏差出现的瞬间，或在偏差变化的瞬间，不但要 对偏差量做出立即响应（比例环节的作用），而且 要根据 偏差的变化趋势预先给出适当的纠正 。为了实现这一作用， 可在 PI 控制器的基础上加入微分环节，形成 PID 控制器。 微分环节的作用使阻止偏差的变化。它是根据偏差的变化趋 势（变化速度）进行控制。偏差变化的越快，微分控制器 的输出就越大，并能在偏差值变大之前进行修正。微分作 用的引入，将有助于减小超调量，克服振荡，使系统趋于 稳定，特别对髙阶系统非常有利，它加快了系统的跟踪速 度。但 微分的作用对输入信号的噪声很敏感 ，对那些噪声 较大的系统一般不用微分，或在微分起作用之前先对输入 信号进行滤波 。 0 0 ) 1 ( u dt de T edt T e K u D t I P ? ? ? ? ? T D —— 微分时间 2 数字 PID 控制 由于计算机的出现，计算机进入了控制领域。人们将模 拟 PID 控制规律引入到计算机中来。对 PID 控制规律进 行适当的变换，就可以用软件实现 PID 控制，即数字 PID 控制。 数字式 PID 控制算法可以分为位置式 PID 和增量式 PID 控制算法 。 2.1 位置式 PID 算法 由于计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差 计算控制量，而不能像模拟控制那样连续输出控制量，进