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KEBA 机器人操作说明 界面简介 KeTop 是 KEBA 公司专门为工业机器人手持终端提供的硬件解 决方案，该手持终端运行 KEBA 公司自主研发的人机界面软件 TeachView 。该人机界面具有易操作、人性化，符合人机工程学。 TeachView 登录界面 图左侧的灯与按钮分别为状态与配置管理部分， 而右侧按钮为机器人动作操作按钮，底部的按钮则是调节部分。除了上述三部分，还有急停按钮、 USB 接口、手动 /自动开关。 左侧 4 个灯表示了系统运行状态。系统正常启动为 RUN 灯亮， 绿色。发生错误 Error 灯会亮，红色。机器人上电时 Motion 灯亮，绿 色。左侧 7 个图标，分别为自定义界面、配置管理、变量管理、项目管理、程序管理、坐标显示、信息报告管理。 右侧机器人动作操作部分，通过按“ +”与“ -”按键可以在编程 或者点动时调节机器人的坐标位置，点击“ 2nd”按键可以翻到下一页（附加轴页） 。 Start 和 Stop 按钮与程序运行和停止有关。 - 1 - 底部 F1、 F2、Rob、F/B 为闲置未定义按钮， Mot 按钮用于机器人上电或下电， Jog 用于切换机器人坐标系 (轴坐标系、世界坐标系、 工具手坐标系 )，Step 用于切换程序进入单步模式还是连续模式。 V+ 和 V-用于调节机器人运动速度。 在主界面顶部，有一个状态栏，它包含了机器人的操作模式、机器人状态及名称、坐标系、运动调节速度、项目程序名称、程序状态及执行模式、 急停开关的状态、 使用者等级等有关机器人系统状态方面的信息。 - 2 - 配置管理 1.1 维护 以下简要介绍一下维护界面底部的配置按钮： 设置界面 设置界面主要完成用户的登入、 登出和系统设置。 登录界面可以选择要登录的用户， 以及是否具有写权限和控制权。 系统设置包括界面语言选择以及日期、时间的设置，如下图。 - 3 - 用户界面 用户为当前连接的使用者，包括其 IP 地址 ,等级以及是否有写入 权限，如下图。 管理界面 只有登录用户为管理员用户时才可以打开管理界面， 可以管理用户组，对他们创建、编辑及删除等操作，如下图所示： - 4 - 版本界面 版本界面显示控制器、手持设备和工具使用的版本信息。 - 5 - 报告 /重置界面 HMI 重启 按键的主要作用是重新启动手持设备， 重启 按键的主要作用是重新启动控制系统。如图： 创建 按钮，按下该按钮时， 打开一个选择对话框， 通过该对话框 可以选择是否创建状态报告，该状态报告保存在控制器的 CF 卡上。 输出 可以将用户选择的状态报告保存到插在控制器或者 KeTop 上的 USB 存储设备上。 系统信息界面 该界面显示了系统负荷和当前的网络设置。 - 6 - 锁定 该指令作用是锁屏，系统默认锁屏时间为 10s。在锁屏期间所有 按钮失效，主要作用是在锁屏期间进行触摸屏清洁工作， 防止误操作。 1.2 输入输出监测 输入输出监测 该界面显示系统的硬件配置， 详细 显示勾选的硬件的具体内容，而 信息 则显示当前选中项的具体信息。 - 7 - 概览与详细可以相互切换。 进入详细模式后， 通过点击概览可以切换到输入输出监测页面。 过滤条件 通过这个按钮可以设置过滤器开启或者关闭。 如果过滤 - 8 - 条件开启，那么安装按钮可用，如果过滤条件关闭，那么安装按钮不可用。 安装 打开过滤器设置的对话框 (选择要被显示的模式 )，如下图： 察看 打开一个子菜单的如下图规格：紧凑、正常、列表。 Unforce all 该按钮用于取消所有强制的 IO 状态。 变量管理 2.1 变量监控 变量监测 点击该选项进入变量监测的界面， 界面中分布着已经存 - 9 - 在的系统变量、全局变量以及项目变量， “+ ”可以展开显示， “ - ”可 以收缩显示。并有变量类型过滤器可选择，点击选择“ ALL ”，则显示所有变量。 点击变量按钮 会展开删除、粘贴、复制、剪切、重命名、新建选项，用以对某项或子目录下的变量进行操作。 - 10 - 点击教导 按钮，用于示教保存在程序运行过程中需要的位置。 清 除未用 可以删除所有没有使用的变量， 而检查 则用于检查所选变量是否被使用。 项目管理 3.1 项目管理 点击项目 后显示项目管理界面， 该界面显示当前已经被加载的项目或者程序，点击“ +”可展开子目录下程序名称列表。 项目打开后，可以通过 终止 按钮关闭，而程序可以通过 加载 或打开 按钮打开，在加载的情况下，程序可以示教、编程和运行；而在 打开的情况下， 程序只允许编程。 而且在加载的情况下， 需按终止 按钮才能将程序关闭，而在打开的情况不需要。注意：不同项目的程序 不能同时打开，需关闭暂时不用的项目及其下的程序。 信息 按钮显示当前选中程序的名称