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ABB[a]-ZH-11ABB 搬运工作站 11.1 任务目标 了解工业机器人搬运工作站布局。 学会搬运常用 I/O 配置。 学会程序数据创建。 学会目标点示教。 学会程序调试。 学会搬运程序编写。 11.2 任务描述 ① 本工作站以太阳能薄板搬运为例，利用 IRB120 机器人在流水线上拾取太阳能薄板工件，将其搬运至 暂存盒中，以便周转至下一工位进行处理。本工作站中已经预设搬运动作效果，大家需要在此工作站中依 次完成 I/O 配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试，最终完成整个搬运工作站的搬运过程。通 过本章的学习，使大家学会工业机器人的搬运应用，学会工业机器人搬运程序的编写技巧。 ABB 机器人在搬运方面有众多成熟的解决方案，在 3C、食品、医药、化工、金属加工、太阳能等领域 均有广泛的应用，涉及物流输送、周转、 仓储等。采用机器人搬运可大幅提高生产效率、 节省劳动力成本、 提高定位精度并降低搬运过程中的产品损坏率。 1. ABB 推出的一款迄今为止最小的多用途工业机器人 ——紧凑、敏捷、轻量的六轴 IRB120，仅重 25kg， 荷重 3kg （垂直腕为 4kg），工作范围达 580mm 。 11.3 知识储备 11.3.1RobotStudio 知识准备 1.工作站共享 在 RobotStudio 中，一个完整的机器人工作站既包含前台所操作的工作站文件，还包含一个后台运行的 机器人系统文件。当需要共享 RobotStudio 软件所创建的工作站时，可以利用 “文件 ”菜单中的 “共享 ”功能， 使用其中 打包“ ”功能，可以将所创建的机器人工作站打包成工作包（ .rspag 格式）；利用 解包“ ”功能，可以将 该工作包在另外的计算机上解包使用。 1. 打包：创建一个包含虚 拟控制器、库和附加选 项媒体库的工作站包。 2. 解包：解包所打包的文 件，启动并恢复虚拟控 制器，打开工作站。 2.加载 RAPID程序模块 在机器人应用过程中，如果已有一个程序模板，则可以直接将该模板加载至机器人系统中。例如，已 有 1#机器人程序， 2#机器人的应用与 1#机器人相同，那么可以将 1#机器人的程序模块直接导入 2#机器人 中。加载方法有以下两种。 （1）软件加载 在 RobotStudio 中的 “RAPID菜单中可以加载程序模块。” 在 RobotStudio 5.15 之前的版本中， 此功能在 离“ 线 ”菜单的中， 在线“ ”菜单中也有该功能， 前者针对的是 PC端仿真的机器人系统， 后者针对的是利用网线连 接的真实的机器人系统。 1. 切换到 “RAPID菜单，展” 开 右 侧 RAPID， 右 击 “T_ROB1”，选择 “加载模