系统稳定性判别方法[参照].pptVIP

优点：1、可以将幅值相乘转化为幅值相加，便于绘制由多个环节串联组成的系统的对数频率特性图。 2、可采用渐近线近似作图方法绘制对数幅频图，简单方便。 3、有效扩展了频率范围，尤其是低频段。（指数增长） * 方法汇编·实用借鉴 　　　控制系统的稳定性，由其闭环极点唯一确定，系统暂态响应和稳态响应的基本特性与系统的闭环零、极点在Ｓ平面上分布的位置有关。 　　　决定系统基本特性的是系统特征方程的根，如果搞清楚这些根在Ｓ平面上的分布与系统参数之间的关系，那就掌握了系统的基本特性。 　　　为此目的，Ｗ．Ｒ．伊文思在１９４８年提出了根轨迹法，令开环函数的一个参数——开环增益Ｋ（或另一个感兴趣的参数）从０变化到∞，与此对应，特征方程的根，便在Ｓ平面上描出一条轨迹，称这条轨迹为根轨迹。 　　　根轨迹法是研究自动控制系统的一种有效方法，它已发展成为经典控制理论中最基本的方法之一。 根轨迹法 * 方法汇编·实用借鉴 根轨迹的基本概念 一．举例说明根轨迹的概念 　　 　　 特征方程　　　　　　　　　　　　　的根为 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　， 　　　 　　　 　　　 * 方法汇编·实用借鉴 　　令开环增益Ｋ从０变化到∞，用解析方法求不同Ｋ所对应的特征根的值，将这些值标在Ｓ平面上，并连成光滑的粗实线，这就是该系统的根轨迹。箭头表示随着Ｋ值的增加，根轨迹的变化趋势。 从系统的根轨迹图，可以获得下述信息: １.稳定性：因为根轨迹全部位于左半Ｓ平面，故闭环系统对所有的Ｋ值都是稳定的。 ２.稳态性能：因为开环传函有一个位于坐标原点的极点，所以是I型系统，阶跃作用下的稳态误差为0。 K=0.25 K=0 K=0 × × K ∞ K ∞ -1 jω σ 当K=0时，S1=0，S2=-1 * 方法汇编·实用借鉴 绘制根轨迹的基本规则 绘制根轨迹的基本规则实际上是系统根轨迹的一些基本性质，掌握了这些基本规则，将能帮助我们更准确、更迅速的绘制根轨迹。 一．根轨迹的对称性 实际系统的特征方程的系数是实数，其特征根为实数或共轭复数，因此，根轨迹对称于实轴。 二．根轨迹的起点和终点 根轨迹的起点对应于　　　时特征根在Ｓ平面上的分布位置，而根轨迹的终点则对应于　　　时，特征根在Ｓ平面上的分布位置。 * 方法汇编·实用借鉴 幅值条件改写 当　　　，必有Ｓ＝　　，即起点是开环极点。 当　　　，必有Ｓ＝　　，即终点是开环零点。 但在控制系统中，总有nm，所以根轨迹从n个开环极点处起始，到m个开环零点处终止，剩下的n－m条根轨迹将趋于无穷远处。 举例如题，　　　　　，起点：０，－１，无零点，n=２，m=0，n－m=2，有两条根轨迹→∞ K=0.25 K=0 K=0 × × K ∞ K ∞ -1 jω σ * 方法汇编·实用借鉴 三．根轨迹的分支数 根轨迹由若干分支构成，分支数与开环极点数相同。 四．实轴上的根轨迹　 在实轴上存在根轨迹的条件是，其右边开环零点和开环极点数目之和为奇数。 * 方法汇编·实用借鉴 五．根轨迹的渐近线 １．根轨迹中（n－m）条趋向无穷远处的分支的渐近线的倾角为 …，（n-m-1) 当　　　　时，求得的渐近线倾角最小， 　增大，倾角值将重复出现，而独立的渐近线只有（n－m）条． * 方法汇编·实用借鉴 ２.渐近线与实轴的交点 渐近线的交点总在实轴上，即　 必为实数．在计算时，考虑到共轭复数极点、零点的虚部总是相互抵消，只须把开环零、极点的实部代入即可． * 方法汇编·实用借鉴 例： 求根轨迹 解：①在Ｓ平面中确定开环零、极点的位置。　　 × × × -1 -2 σ jω ②确定实轴上的根轨迹。 ③n=3,m=0,应有三个分支，并且都趋向无穷远处。 ④确定渐近线的位置． -0.423 K1=6 K1=6 -60° 60° * 方法汇编·实用借鉴 李雅普诺夫第一法 李雅普诺夫稳定性方法 李雅普诺夫第二法 李雅普诺夫第一法是通过求解系统微分方程，然后根据解的性质来判定系统的稳定性，其基本思路与经典控制理论一致。 对于线性定常系统来说 平衡状态 渐进稳定的充要条件就是矩阵A所有特征值均具有负实部，这里所说的是系统的状态稳定性，而对于输出稳定性来说，其稳定的充要条件是其传递函数