基于图像语义分割的自动驾驶变道决策方法的研究与实现.pdfVIP

摘 要 摘 要 伴随着科技的进步，汽车制造业除了提升车辆的舒适性、操控性和车辆本身的安全 性能外，越来越多的公司已经开展了对自动驾驶技术的研究。相比于目前雷达在环境感 知中对颜色信息不敏感、物体分类不精确和对环境理解能力有一定局限性等方面的问题， 而伴随着图像处理技术不断发展和完善，采用视觉为主感知车辆周围的环境信息逐渐成 为高级别自动驾驶的关键技术，它有较于非视觉方式有更强的环境理解能力、字符和颜 色等分辨能力，对于需要根据所理解的车身周围信息进行决策的自动驾驶功能，利用视 觉感知周围环境状况进行决策起到了决定性的作用，如车辆变道方向的决策、自动泊车 等。因此，本文对基于图像语义分割的自动驾驶变道决策方法进行了深入研究，设计并 实现了原型系统以实现自动驾驶变道方向的自动决策。本文主要工作如下： 1 （）提出了基于图像拼接的行驶车辆环境图的生成方法。利用多个标准摄像头采 集车辆周围不同角度的图像，提取图像重叠区域的特征点，并对提取到的特征点进行匹 H 配，确定图像的坐标变换矩阵 ，并使图像变换至同一坐标系下，最后通过图像拼接技 术实