第四章 控制算法的模拟化设计方法1.pptVIP

Computer Controlled Systems 第四章 控制算法的模拟化设计方法 本章主要内容 第一节 模拟化设计方法的基本原理 第二节 数字PID控制算法 第三节 Smith预估补偿控制算法 第四节 串级控制算法 第五节 前馈-反馈控制算法 控制器用计算机编程实现的方法，包括：（1）控制器的设 计；（2）控制器的编程实现（能画出程序流程框图即可）。 控制器的设计：要确保系统稳定、并满足稳态指标和动态指标。 一、什么是控制算法？ 控制器的编程实现：要得到控制器输出的差分方程表达式。 二、控制算法的设计方法 1、模拟化设计方法：按照连续控制系统设计控制器，再用合适的 方法将控制器离散化，推导出控制器输出的差分方程。 前提：采样周期足够小 2、离散化设计方法：按照离散控制系统设计控制器，推导出控制 器输出的差分方程。 一、模拟化设计思想 第一节 模拟化设计方法的基本原理 以经典的连续控制器设计方法为基础，整个系统完全用连续系统的设计方法来设计，待确定了连续控制器之后，再用合适的离散化方法将连续的模拟量控制器“离散”处理为数字控制器，以便于计算机的实现。 第一节 模拟化设计方法的基本原理 二、模拟化设计一般步骤 1、设计模拟控制器D(s) 2、选择采样周期T 3、D(s)离散化为D(z) 4、设计控制算法（即D(z)变成差分方程） 5、校验（仿真检验是否达到设计要求） 若没有达到，修改控制器参数（减小T，其它参数则相应修 改），直到达到满意为止。 三、模拟控制器离散化方法 第一节 模拟化设计方法的基本原理 1、差分变换法 根据z变换的定义， ，利用泰勒级数将其展开，有 当T很小时，上式可近似为 上式称为后向差分法。就是在选择一个合适的采样周期T后，将微分方程中的导数用差分替换，用得到的差分方程近似微分方程 。 s和z一种近似的映射关系 第一节 模拟化设计方法的基本原理 稳定性分析：近似后，稳定的D(s)是否对应稳定的D(z)？ 即：s平面的稳定区域映射到z平面的哪里？ 根据上式，求出z的范围，即可判断对应D(z)的稳定性。 第一节 模拟化设计方法的基本原理 T为正数，对上式成立与否无影响。令 因此，s平面的稳定区域映射到z平面一个以（1/2,0）为圆心，以1/2 为半径的单位圆内的一个小圆，即稳定的D(s)变换后仍为稳定的D(z)。 第一节 模拟化设计方法的基本原理 考虑：前向差分变换法 根据z变换的定义， ，利用泰勒级数将其展开，有 当T很小时，上式可近似为 上式称为前向差分法（欧拉法）。就是在选择一个合适的采样周期T后，将微分方程中的导数用差分替换，用得到的差分方程近似微分方程 。 s和z一种近似的映射关系 第一节 模拟化设计方法的基本原理 映射关系： 第一节 模拟化设计方法的基本原理 2、双线性变换法 也叫图斯汀(Tustin)变换，是一种精度较高的D(s)转换成D(z)的方法。 取前两项，则得到了s与z的关系： （梯形法） 第一节 模拟化设计方法的基本原理 稳定性分析：稳定的D(s)是否对应稳定的D(z)？ 因此，s平面的稳定区域映射到z平面一个以（0,0）为圆心，以1 为半径的单位圆，即稳定的D(s)变换后仍为稳定的D(z)。 第一节 模拟化设计方法的基本原理 3、零阶保持器法 也叫阶跃响应不变法，即离散化后的数字控制器响应序列与模拟控制器的阶跃响应采样值相等。 方法如下： 四、基于D(z)的控制算法 第一节 模拟化设计方法的基本原理 数字控制器D(z)的一般形式为： 例题1： 第一节 模拟化设计方法的基本原理 已知某模拟控制器的传递函数为 试分别用后向差分法、双线性变换法、阶跃响应不变法求出相 应的数字控制D(z)及其差分方程（采样周期T=0.1s）。 解：（1）后向差分法 整理得差分方程为： 第一节 模拟化设计方法的基本原理 解：（2）双线性变换法 整理得差分方程为： 第一节 模拟化设计方法的基本原理 解：（3）阶跃响应不变法 整理得差分方程为： 说明：上面各种离散化方法在实际中都得到了应用，对于同 一模拟控制器采用不同的离散化方法得到的数字控制器也不 同，从性能上比较，一般认为双线性变换法更接近于模拟控 制器。 例题2： 第一节 模拟化设计方法的基本原理 已知某系统被控对象的传递函数为 希望满足的性能指标为：(1)阶跃响应的超调量小于20%；（2） 过渡过程时间小于6秒。设计计算机控制系统的数字控制器D(z)。 解：（1）模拟控制器D(s)的设计 设闭环传递函数