第四章 线性系统的根轨迹法 (3)常用.pptVIP

* 7. 根轨迹与虚轴的交点 (1) 直接利用特征方程 * 当系统特征方程的根位于虚轴时,系统相应处于临界稳定的情况。利用劳斯判据,可确定系统的这一临界情况,并可求出相应的虚轴交点。仍以上例所示的系统为例加以说明。 * 过阻尼阶跃响应和欠阻尼阶跃响应 * -变化的参数不是开环根轨迹增益K*的根轨迹 一、参数根轨迹 闭环特征方程： 变换 当系统有两个参数变化时，所绘出的根轨迹称根轨迹簇。 等效开环传递函数： 利用此式画出的根轨迹，就是以参数A为变量的参数根轨迹。 在负反馈系统中， K*变化时的根轨迹叫做常规根轨迹。其他情况下的根轨迹称广义根轨迹。 * 列出系统的闭环特征方程； 以特征方程中不含参变量的各项除特征方程，得等效的系统根轨迹方程。该参数称为等效系统的根轨迹增益； 用常规根轨迹方法绘制等效系统的根轨迹，即为原系统的参数根轨迹。 绘制参数根轨迹的步骤 * - [解]： 例1：绘制如下系统以a为参数的根轨迹。 闭环特征方程为： 等效的开环传递函数为： 1.开环零极点： 2.实轴上的根轨迹：(－∞，0] * 3.渐近线：n-m=1,即有一条根轨迹终止于无穷远，即实轴上的根轨迹。 4.初始角： 5.分离点： -2 -1 0 -2 -1 0 1 2 * 例2设一随动系统如图所示。图中参数Ks为速度反馈系数。试绘制以Ks为参变量的根轨迹。 解: 画出开环零、极点分布图 2. 实轴上的根轨迹分布。 3. 分离点和会合点。 4．求复数极点的出射角 90o 108o 198o * 例3 设系统的开环传递函数为 试绘制系统K’变化时的根轨迹图。 解: 将上式进行整理得: 系统的特征方程式为 G(s)H(s)= 1 S (K ‘S+1)(4S+1) 1+G(s)H(s)=0 S (K ‘S+1)(4S+1)+1=0 K ‘S 2(4S+1)+S(4S+1)+1=0 得 K ‘S 2(4S+1)=-[S(4S+1)+1] K ‘S 2(4S+1) 4S2+S+1 =-1 化成零极点形式 K ‘S 2(S+0.25) S2+0.25S+0.25 =-1 * 根据式子 K ‘S 2(S+0.25) S2+0.25S+0.25 =-1 绘制根轨迹 (1) 开环零、极点 P1.2=-0.125±j0.484 Z1=0 Z2=0 Z3=-0.25 两条根轨迹起始于两个极点，另一条起始于无穷远. 三条根轨迹终止于三个零点 (2) 实轴上的根轨迹段 Z3~-∞ (3) 出射角和入射角 θ1=±π+φ1+φ2+φ3-θ2 =±π+104.48o+104.48o +75.52o-90o =14.48o (4) 与虚轴的交点 系统闭环特征方程 4K ’S 3+4S2+K ’S 2+S+1=0 -j4K’ω3-(K ’+4)ω2 +j2ω+1=0 即 -4K ‘ω3+ω=0 1-(K ‘+4) ω2=0 ω2,3≈±0.433 K ‘=∞ ω1=0 K ‘= — 4 3 σ jω 0 p1 p2 z1 z2 z3 104.5 75.5 90 14.48 0.43 -0.43 (5) 系统根轨迹 * 例4[例4-7]设单位反馈系统的开环传递函数如下，其中开环增益可自行选定。试分析时间常数Ta 对系统性能的影响。 [解]： 闭环特征方程为： * 等效开环极点： 选定不同K值，然后将G1(s) 的零、极点画在 s 平面上，再令Ta=0 ? ￥ 绘制出Ta变化时的参数根轨迹。 等效的开环传递函数为： G1(s) * 参数根轨迹簇 Ta=1 * 二、附加开环零、极点的作用 根轨迹的形状、位置完全取决于系统的开环零、极点，因此可以通过增加开环零、极点来改造根轨迹，从而实现改善系统的目的。 1.增加开环极点 一般说，在s左半平面增加极点，对根轨迹的影响： (1)改变根轨迹在实轴上的分布； (2)改变根轨迹渐近线的条数、倾角； (3)改变根轨迹的分支数； (4)促使根轨迹右移，降低系统的相对稳定性。 * 实 例 (1)增加一个负实数开环极点 根轨迹向右弯曲，极点对系统稳定不利，极点越靠近虚轴影响越大。 稳定 K*小时稳定 K*大时可能不稳定 0 -1 0 -1 -2 * (2)增加一对具有负实部的共轭复数极点 * 2.增加开环零点 (1)在控制系统设计中，常用附加位置适当的开环零点的方法来改善系统性能。 (2)当开环极点位置不变，而在系统中附加开环负实数零点，将使系统的根轨迹向s左半平面方