柑橘采摘机械臂及其控制系统设计.pdfVIP

摘要 随着我国的农业生产水平不断提高，农业采摘是农业生产中的重要组成部分，而四 川作为中国农业大省拥有最大面积的柑橘生产地。目前，柑橘采摘主要依靠人工采摘， 采摘效率低下且成本较高。为提高柑橘采摘效率，降低劳动强度，实现智能化采摘，本 文设计了柑橘采摘机械臂的结构及其相应的控制系统。 本文首先研究采摘机械臂的运动过程，根据D-H 参数法建立机械臂连杆坐标系，通 过空间位姿的描述和坐标系平移与旋转变换，结合机械臂参数，对其进行正运动学分析， 并建立了采摘机械臂的正运动学方程，然后对采摘机械臂进行逆运动学解分析，并通过 代数法求出逆运动学解。 为了提高在采摘过程机械手臂伸展时的稳定性，本文设计一种机械臂的支撑底座， 防止在采摘过程因为机械臂重量过重导致采摘失败。 根据柑橘的生长环境和柑橘本身的力学特性，对柑橘果实压力形变特性和柑橘果杆 的切割特性进行了实验，据此提出对采摘末端执行器的设计要求，并设计一种采摘成功 率高的采摘末端执行器模型。 采用YOLO-V3 目标检测算法对采集的柑橘图像进行识别和定位，运用Tensorflow 框架搭建了YOLO-V3柑橘检测网络并对其进行训练，待该检测网络模型训练好后获其 参数，最后该模型检测对柑橘图像进行前向预测并对前向预测过程中的中间层特征图进 行可视化操作。 根据采摘机械臂的运动要求对驱动方式进行选择，以STM32 作为主控制器，利用 STM32 的定时器完成了对多路舵机的控制算法设计及其程序编写，实现对柑橘采摘机 械臂的协调控制。 关键字：采摘机械臂；运动学；D-H 方法；YOLO-V3；末端执行器 I Abstract As Chinas agricultural production level continues to increase, agricultural picking is an important part of agricultural production. Sichuan isthe largest agricultural province in China andhasthe largest area of citrusproduction.Atpresent,citruspicking ismostly carried outby manualpicking,but the efficiency ofmanualpicking islow andhigh cost isrequired.In order to improve the efficiency of citrus picking, reduce the labor intensity and realize intelligent picking, This paper designs the structure of the citrus picking robotic arm and its correspondingcontrol system. In this paper, we first study the motion process of picking robot arm, establish the mechanical arm link coordinate system according to D-H parameter method, and carry out positive kinematics analysis through the description of spatial pose and coordinate system translation and rotation transformation, combined with the parameters of mechanical arm.A positive kinematic equation for picking the robot arm is established. Then, the inverse kinematics analysis is performed on the picking robotic a