机电一体化系统设计实验报告样例.pdfVIP

. 第 组 西华大学实验报告（理工类） 开课学院及实验室： 机械学院 机械工程专业实验中心 实验时间 ： 2018 年 4 月 27 日 学 生 姓 名 胡海 学 号 3120150106406 成 绩 学生所在学院 机械工程与自动化学院 年级 / 专业 / 班 15 级机械电子 4 班 课 程 名 称 机电一体化系统设计 课 程 代 码 实验项目名称 ABB 机器人结构及工作过程 项 目 代 码 指 导 教 师 宋春华 项 目 学 分 一、实验目的 1、 了解 ABB 机器有由哪些部分组成以及各个部分的主要功能； 2、 了解机器人统所使用的各种传感器及其工作原理； 3、 了解机器人系统的各种执行机构。 二、实验原理 模拟生产现场的机器人工作过程系统 三、实验设备、仪器及材料 ABB 机器人系统一套 四、实验步骤 现场讲解、演示 五、实验过程记录 ( 画出机器人系统结构框图，并简单说明各个部分的主要功能 ) 机器人控制系统的组成 1、控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有 32 位、 64 位等 如奔腾系列 CPU以及其他类型 CPU。 2、示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自 己独立的 CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。 3、操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。 4 、硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器。 5、数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。 ;.. . 6、打印机接口：记录需要输出的各种信息。 7、传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触 觉和视觉传感器。 8、轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。 9、辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。 10、通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接 口等。 11、网络接口 1）Ethernet 接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接 PC通信，数据 传输速率高达 10Mbit/s ，可直接在 PC上用 windows 库函数进行应用程序编程之后， 支持 TCP/IP 通信协议，通过 Ethernet 接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。 2 ）Fieldbus 接口：支持多种流行的现场总线规格， 如 Devicenet 、ABRemoteI/O、 Interbus-s 、profibus-DP 、M-NET等。 三、工业机器人控制系统分类 1、程序控制系统：给每一个自由度施加一定规律的控制作用，机器人就可实现要 求的空间轨迹。 2、自适应控制系统：当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的 积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非 线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动 改变。 3、人工智能系统：事先无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所获得的 周围状态信息，实时确定控制作用。 4 、点位式：要求机器人准确控