工业机器人现场编程（FANUC） 检验工具坐标系 3.1.5检验工具坐标系.docVIP

3.1.5检验工具坐标系 具体步骤如下： 1 检验X，Y，Z方向 显示TOOL1）将机器人的示教坐标系通过 【COORD】 键切换成工具（TOOL）坐标系； UTILITIES Hints 显示为 TOOL , 如图3-34。表示当前为坐标系工具坐标系。 显示TOOL 图3-34 当前是工具坐标系的画面 2） 如图3-35，按【SHIFT】+X，【SHIFT】+Y ， 【SHIFT】+Z，示教机器人分别沿X，Y，Z方向运动，检查工具坐标系的方向是否符合设定的要求。 图3-35 2 检验TCP位置 1）将机器人的示教坐标系通过 【COORD】 键切换成全局坐标系（世界坐标系），如图3-36； 显示WORLD 显示WORLD 图3-36 当前是全局坐标系的画面 2）移动机器人对准基准点，示教机器人绕X，Y，Z轴旋转，检查TCP点是否围绕基准点旋转，位置是否符合要求。 图3-37 注意 注意：以上检验如偏差不符合要求，则重复设置步骤。