清华大学控制工程实验.docxVIP

. 控制工程基础实验 33 任雪冰 2013010667 同组：邢博文，锐 实验一 matlab 仿真实验 1.1 直流电机的阶跃响应： 如图 1-1 ，对直流电机输入一个阶跃信号，画出阶跃响应曲线，指出主导极点。 极点 -10 对应的转折频率位于低频或者或中频段，对于系统的稳定性、准确性、快速性等有较大影响，是主导极点。 极点 -10000 则不是。 1.2 直流电机的速度闭环控制 如图，用测速发电机检测直流电机转速，用控制器 Gc(s) 控制加到电机电枢上的电压。 Word 文档资料 . （1） 假设 Gc(s)=100 ，用 matlab 画出控制系统开环 Bode 图，计算增益剪切频率、相位 裕量、相位剪切频率、增益裕量。 增益剪切频率 783 相位裕量 48 相位剪切频率 3180 增益裕量 20.9 （2）通过分析 Bode 图，选择合适的常数 Kp 作为 Gc(s) ，使闭环单位阶跃响应超调量小于 5%。 相位余量 ；故减小 Kp，Kp=40.30.20 均可 Word 文档资料 . K=40时开环 bode 图： （3）计算此时的稳态位置误差系数， 画出闭环系统阶跃响应曲线， 稳态值是否与理论一致？ Word 文档资料 . Kp=40 时： 传递函数为： 当输入为单位阶跃函 2000 =48.780487804878049 数时，使用终值定理计算得到对应