计算机控制技术(最少拍、大林算法习题课专用)[学习].pptVIP

* 精品PPT·借鉴参考 * 精品PPT·借鉴参考 * 精品PPT·借鉴参考 大林算法 * 精品PPT·借鉴参考 大林算法 在控制系统设计中，纯滞后往往是影响系统动态特性的不利因素，这种系统如果控制器设计不当，常常会引起系统产生大的超调或振荡。 大林算法是一种专门针对工业生产过程中含有纯滞后控制对象的直接数字设计算法。 * 精品PPT·借鉴参考 大林算法 大林算法的设计目标是： 设计数字控制器，使系统的闭环传函为具有纯滞后的一阶惯性环节，而且要求闭环系统的纯滞后时间等于被控对象的滞后时间，即： 期望的闭环传递函数为： * 精品PPT·借鉴参考 大林算法闭环传递函数为： 采用零阶保持器，采样周期为T。系统闭环传递函数为: 控制器的传递函数为： * 精品PPT·借鉴参考 当被控对象为带有纯滞后的一阶惯性环节时： 代入D(z)中，得： 当被控对象为带有纯滞后的二阶惯性环节时： * 精品PPT·借鉴参考 代入D(z)中，得： * 精品PPT·借鉴参考 精品PPT·借鉴参考 精品PPT·借鉴参考 精品PPT·借鉴参考 精品PPT·借鉴参考 精品PPT·借鉴参考 精品PPT·借鉴参考 精品PPT·借鉴参考 精品PPT·借鉴参考 精品PPT·借鉴参考 精品PPT·借鉴参考 精品PPT·借鉴参考 精品PPT·借鉴参考 精品PPT·借鉴参考 精品PPT·借鉴参考 精品PPT·借鉴参考 精品PPT·借鉴参考 精品PPT·借鉴参考 精品PPT·借鉴参考 精品PPT·借鉴参考 精品PPT·借鉴参考 精品PPT·借鉴参考 精品PPT·借鉴参考 精品PPT·收集整理 最少拍有纹波控制系统设计 * 精品PPT·借鉴参考 计算机控制系统脉冲传函 D(z) Ho(s) Gc(s) e*(t) u*(t) E(z) U(z) r (t) + _ R(z) Φ (z) G(z) c (t) C (z) G(z) 广义对象的脉冲传递函数： 典型的数字反馈系统： * 精品PPT·借鉴参考 D(z) Ho(s) Gc(s) e*(t) u*(t) E(z) U(z) r (t) + _ R(z) Φ (z) G(z) c (t) C (z) H0(s) 零阶保持器： 开环冲传递函数： 闭环脉冲传递函数： 误差脉冲传递函数： * 精品PPT·借鉴参考 D(z) Ho(s) Gc(s) e*(t) u*(t) E(z) U(z) r (t) + _ R(z) Φ (z) G(z) c (t) C (z) 数字控制器输出闭环脉冲传递函数为： 若已知脉冲传递函数，可以计算出D(z) 已知Φ(z)，可计算出D(z)： * 精品PPT·借鉴参考 D(z) Ho(s) Gc(s) e*(t) u*(t) E(z) U(z) r (t) + _ R(z) Φ (z) G(z) c (t) C (z) 已知Φe(z)，可计算出D(z)： 已知ΦU(z)，可计算出D(z)： D(z)必须满足以下条件： ? 由此而得到的D(z)是物理可实现的 ? D(z)也必须是稳定的 * 精品PPT·借鉴参考 数字控制器的设计步骤： （1）根据被控对象的传递函数，求出系统的广义对象的传递 函数: （2）求出G(s)所对应的广义对象脉冲传递函数G(z)： （3）根据控制系统的性能指标及其输入条件，确定出整个闭环 系统的脉冲传递函数 * 精品PPT·借鉴参考 （4）确定数字控制器的脉冲传递函数D(z): （5）对最少拍无波纹系统，验证是否有波纹存在；对于带 纯滞后的惯性环节，还要看其是否出现振铃现象。 （6）根据采用周期、时间常数及其他条件求出相应的系数， 并将其转换成计算机能够接受的数据形式。 * 精品PPT·借鉴参考 最少拍系统设计中必须满足准确性、快速性、稳定性和 物理可实现性的要求，下面讨论最少拍有纹波控制系统的 设计方法。 G’(z)：G(z)中不包含单位圆上和单位圆外的零极点。 u: G(z)中单位圆上和单位圆外的零点数。 v: G(z)中单位圆上和单位圆外的极点数。 * 精品PPT·借鉴参考 1. 最少拍有纹波控制器设计的约束条件： G(z)中有单位圆上和单