小车自动避障及路径规划方案.docVIP

第3章 系统总体结构及工作原理 该系统关键以超声波测距为基础测距原理，并在对应硬件和软件支持下，达成机器人避障效果。 3.1机器人总体硬件设计 3.1.1传感器分布要求 为了全方位检测障物分布情况，并立即为机器人系统提供全方面数据，可将所需八个传感器均匀排列在机器人周围，相邻每对传感器互成45度角。为了避免相互干扰，八个传感器以程序运行周期为周期，进行循环测距。传感器排列示意图以下： d0 d0 d1 d2 d3 d4 d5 d6 d7 图3.1.1 传感器分布图 3.1.2避障系统总体电路框架图设计 红外传感器 红外传感器 A/D转换 单 片 机 左侧电机 超声波信号 右侧电机 LED显示 LED显示 图3.1.2 硬件设计总体框架图 上图为支持机器人运行实用程序硬件部分总体设计框架图，由负责相关任务同学提供。在超声波信号输入单片机以后，由存放在单片机中主程序调用避障子程序，依据输入信号实施避障指令，并使相关数据返回主程序，转而提供给电机和LED显示器驱动程序使用，最终，由电机实施转向指令，结果则显示在LED显示器上。 3.1.3避障系统总体软件框架图设计 开始 开始 初始化，开中止 有按键？ 键盘处理 按下键值X？ 运行红外避障 运行超声波避障 电机处理程序 电机处理程序 输出显示 结束返回 运行显示处理 图3.1.3 软件总体框架图 由上图可知，本文作者负责超声波避障程序为软件总体设计中子程序部分。在主程序运行过程中，若调用超声波避障程序，机器人在自行轨迹计划后，将程序处理所得数据送给电机处理成立程序，控制电机动作。具体避障程序设计将在第4章进行。 3.2超声波测距原理 测距原理：超声波是指频率高于20KHz机械波。为了以超声波作为检测手段，必需产生超生波和接收超声波。完成这种功效装置就是超声波传感器，习惯上称为超声波换能器或超声波探头。超声波传感器有发送器和接收器，但一个超声波传感器也可含有发送和接收声波双重作用。超声波传感器是利用压电效应原理将电能和超声波相互转化即在发射超声波时候，将电能转换，发射超声波；而在收到回波时候，则将超声振动转换成电信号。[8] 超声波测距原理通常采取渡越时间法TOF（time of flight）。首先测出超声波从发射到碰到障碍物返回所经历时间，再乘以超声波速度就得到二倍声源和障碍物之间距离，即：[8] D=ct/2 其中D为传感器和障碍物之间距离，以m计，c为超声波速度，这里以340m/s计，t为超声波从发送到接收总时间，以s计。据此原理能够用超声波传感器测得距离为避障程序提供所需数据。[8] 第4章 轨迹计划算法实现方案 4.1轨迹计划算法层次化设计 依据上述材料分析，能够将机器人轨迹计划算法设计分为基础控制层、行为控制层和坐标计算层，三个层次进行。 4.1.1基础控制层设计 基础控制层可定义为基础行为层，这层算法任务是寻求目标点，并确保机器人能够顺利抵达指定目标位。在确定目标地位置情况下，为了达成上述目标，计算机必需对机器人方位进行时实计算。应用人工势场法原理，能够将目标点设为引力极，牵引机器人运动。对此动作建立对应模型，能够使用建立平面坐标作为虚拟势场方法来给机器人定义方位，将机器人相关目标点时实偏角作为虚拟引力方向，以确定机器人下一步所需转过角度，并时实检测，是否已抵达目标地，若已抵达，则可认为虚拟引力此刻为0，并发出信号控制程序终止运行总体程序。 由此，可确定基础控制层所需各参数： 机器人时实坐标x, y值，由专门坐标计算层提供，为了提升正确度，能够采取厘米为单位制。 机器人速度v，测量后设为定值使用。 周期T，直接设置为定值使用。 偏转角de，可经过机器人和横坐标之间夹角pe，减去机器人到目标点连线和横坐标夹角E得到。 终止信号last值先置为0，当抵达目标地时，将其置为1。 基础控制层程序步骤图以下： 数据读入1 数据读入1 计算偏转角de 判定是否抵达目标 将last值置1 数据输出2 Y N 图4.1.1 基础控制层程序步骤图 4.1.2行为控制层 行为控制层是比基础控制层更复杂，更含有决定权层次。它存在决定了机器人智能避障行为可行性，是相当关键算法层。其关键任务是让机器人依据超声波传感器采集距离信息判定是否该进行避障行为，且给出避障转角值，及转向。这些全部以左右综合距离大小决定，当左边综合距离大于友边综合距离时，可认为左边斥力值大和右边斥力值，机器人左转，反之，右转。目前方综合距离小于设定最小许可靠近距离，而左右综合距离又相等时，则需要设置专门转角，对机器人施行强制性转角动作。 据此，可将各控制变量之间关系以数学公式形式列出，并做为“人工势场法”基础数学模型被利用于程序步骤图设计。 设声纳Si输出为di，转角de和速度v表示控制层行为输出，其中de表示