控制新版系统仿真实验报告.docVIP

控制系统仿真试验汇报 班级：测控1402班 姓名：王玮 学号： 20XX年01月 试验一 经典连续系统仿真建模方法 一 试验目标: 1 了解和掌握利用仿真技术对控制系统进行分析原理和步骤。 2 掌握机理分析建模方法。 3 深入了解阶常微分方程组数值积分解法原理和程序结构，学习用Matlab编写 数值积分法仿真程序。 4 掌握和了解四阶Runge-Kutta法，加深了解仿真步长和算法稳定性关系。 二 试验内容: 1. 编写四阶 Runge_Kutta 公式计算程序，对非线性模型（3）式进行仿真。 （1） 将阀位u 增大10％和减小10％，观察响应曲线形状; （2） 研究仿真步长对稳定性影响，仿真步长取多大时RK4 算法变得不稳定？ （3） 利用 MATLAB 中ode45()函数进行求解，比较和（1）中仿真结果有何区分。 2. 编写四阶 Runge_Kutta 公式计算程序，对线性状态方程（18）式进行仿真 （1） 将阀位增大10％和减小10％，观察响应曲线形状; （2） 研究仿真步长对稳定性影响，仿真步长取多大时RK4 算法变得不稳定？ （4） 阀位增大10％和减小10％，利用MATLAB 中ode45()函数进行求解阶跃响 应，比较和（1）中仿真结果有何区分。 三 程序代码: 龙格库塔: %RK4文件 clc close H=[1.2,1.4];u=0.55; h=1; TT=[]; XX=[]; for i=1:h:200 k1=f(H,u); k2=f(H+h*k1/2,u); k3=f(H+h*k2/2,u); k4=f(H+h*k3,u); H=H+h*(k1+2*k2+2*k3+k4)/6; TT=[TT i]; XX=[XX H]; end; hold on plot(TT,XX(1,:),--,TT,XX(2,:)); xlabel(time) ylabel(H) gtext(H1) gtext(H2) hold on 水箱模型: function dH=f(H,u) k=0.2; u=0.5; Qd=0.15; A=2; a1=0.20412; a2=0.21129; dH=zeros(2,1); dH(1)=1/A*(k*u+Qd-a1*sqrt(H(1))); dH(2)=1/A*(a1*sqrt(H(1))-a2*sqrt(H(2))); 2编写四阶 Runge_Kutta 公式计算程序，对线性状态方程（18）式进行仿真： 1 阀值u对仿真结果影响 U=0.45;h=1; U=0.5;h=1; U=0.55;h=1; 2 步长h对仿真结果影响: U=0.5;h=5; U=0.5;h=20; U=0.5;h=39 U=0.5;h=50 由以上结果知,仿真步长越大,仿真结果越不稳定。 采取ode45算法程序以下: function dH=liu(t,H) k=0.2; u=0.45; Qd=0.15; A=2; a1=0.20412; a2=0.21129; dH=zeros(2,1); dH(1)=1/A*(k*u+Qd-a1*sqrt(H(1))); dH(2)=1/A*(a1*sqrt(H(1))-a2*sqrt(H(2))); 在命令窗口运行以下程序: [t,H]=ode45(liu,[1 200],[1.2 1.1]); plot(t,H(:,1),[r,+],t,H(:,2),[g,*]) u=0.45 u=0.5 u=0.55 用ode45和用龙格库塔法仿真结果基础一致。 2编写四阶 Runge_Kutta 公式计算程序，对线性状态方程（18）式进行仿真： %RK4文件 clc clear close x=[1.2,1.4];u=0.5; h=5; TT=[]; XX=[]; for i=1:h:200 k1=f2(x,u); k2=f2(x+h*k1/2,u); k3=f2(x+h*k2/2,u); k4=f2(x+h*k3,u); x=x+h*(k1+2*k2+2*k3+k4)/6; TT=[TT i]; XX=[XX x]; end; hold on plot(TT,XX(1,:),--,TT,XX(2,:)); xlabel(time)