转动关节和移动关节 .pptVIP

二、转动关节 1．作用： 转动关节既用于联接各运动机构，又传递各机构间的回转运动（或摆动）。 对于机器人而言，主要用于基座与臂部、臂部之间、臂部和手腕等之间的有相对运动要求的联接部件上。 2．组成： 回转关节由驱动机构、回转轴和轴承组成。 3．常见结构形式（1）： 驱动机构和回转轴同轴式： 属于直接驱动回转轴，有较高的定位精度。为了减轻重量，要求选择小型减速器并增加臂部的刚性。适用于水平多关节型机器人。 驱动机构与回转轴正交式： 重量大的减速机构安装在基座上，通过臂部内的齿轮、链条来传递运动。适用于要求臂部结构紧凑的场合。 转动关节结构示例（1）： 同轴式 正交式 3．常见结构形式（2）： 外部驱动机构驱动臂部的形式： 适合于传递大扭矩的回转运动，采用的传动机构有滚珠丝杆、液压缸和汽缸。 驱动电机安装在关节内部的形式： 这种方式亦称为直接驱动方式。 转动关节结构示例（2）： 外部驱动 直接驱动 外部驱动动作示意图 4．机器人用轴承（1）：  薄壁四点接触球轴承： 相当于两套单列角接触球轴承，能够承受双向推力载荷。从截面上看，其内外滚道的轮廓均由两段半径相同的圆弧相交而成，每段圆弧与钢球的接触角都是30°。这种轴承除能承受轴向、径向载荷外，还能承受倾覆力矩，特别适合于受力状态复杂而空间位置和质量又受到限制的情况。 角接触球轴承： 单个使用时只能承受一