机器人技术大作业.docxVIP

《机器人技术》大作业 （ 2015 年秋季学期） 题目 工业机器人概述 姓 名 学 号 班 级 专 业 机械设计制造及其自动化 报告提交日期 2015 年 12 月 5 日 哈尔滨工业大学 内容及要求 以某种机器人 (如搬运、焊接、喷漆、装配等工业机器人；服务机器人； 仿生鱼、蛇等仿生机器人；军用及其它机器人等 )为例，撰写一篇大作业，题目自拟，以下内容仅作参考： 机器人的机械结构设计 (包括各部分名称、功能、传动等 )； 机器人的运动学及动力学分析； 机器人的控制及轨迹规划； 驱动及伺服系统设计； 电气控制电路图及部分控制子程序。 题目自拟，拒绝雷同和抄袭； 参考文献不少于 7 篇，其中至少有 2 篇外文文献； 报告统一用该模板撰写，字数不少于 5000 字，上限不限； 正文为小四号宋体，倍行距；图表规范，标注为五号宋体； 用 A4 纸单面打印；左侧装订， 1 枚钉； 提交打印稿及 03 版 word 电子文档，由班长收齐。 此页不得删除。 评语： 成绩（ 20 分）： 教师签名： 年 月 日 工业机器人概述 机器人学是当今世界极为活跃的研究领域之一， 它涉及计算机科学、 机械学、电子学、自动控制、人工智能等多种学科。 随着计算机、 人工智能和光机电一体化技术的迅速发展，机器人已经成为人类的好帮手。在航空航天，深海探测中，往往使用机器人代替人类去完成复杂的极限工作任务。 工业机器人是一个多功能、多自由度的机械和电气一体化的自动机械设备和系统，它可以在制造过程中完成各种任务。它结合制造主机或生产线，可以形成一个单一的或多台 机器自动化系统，在无人参与下，实现搬运、焊接、装配和喷涂等多种生产作业。目前，工业机器人技术飞速发展，在生产中的应用日益广泛，已成为现代制造业重要的生产高度 自动化设备。 一、工业机器人特性 20 世纪 60 年代美国第一代机器人的开始， 工业机器人的发展和应用迅速发展起来，工业机器人的最重要的特性概括如下。 1、可编程。生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人能根据工作环境不 同、做出相应规划和变化， 因而在小批量多品种的高效柔性制造过程可以起到很好的作用， 是柔性制造系统（ FMS）的重要组成部分。 2、拟人化。工业机器人在机械结构上类似于人体行走、腰转、大臂、小臂、手腕、 手爪和部分，在控制上有计算机类似大脑。此外，智能工业机器人具有许多类似生物传的感器，如皮肤接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声传感器、语言功能等。该传感器提高了自适应能力。 3、通用性。除了专门的特种工业机器人外，一般工业机器人在执行不同任务时具有 很好的通用性。例如，更换工业机器人末端执行器（夹具、工具等）可以执行不同的任务。 4、机电一体化。工业机器人技术涉及的学科相当广泛，但总结起来就是是机电一体 化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外界环境信息的能力， 而且具有记忆、 语言理解、图像识别、推理和判断等能力，这与微电子技术、特别是计算机技术的应用有着密切的关 系。因此，机器人技术的发展将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用也可以验证一个国家科技和工业技术的发展和水平。 二、工业机器人组成 工业机器人系统由三大部分和六个子系统组成。三大部分：机部分、传感部分、控制部分。六个子系统：驱动系统、机械结构系统、感觉系统、机器人环境交互系统、人机交 互系统、控制系统。 1、驱动系统，要使机器人运行起来，就需给各个关节即每个运动自由度安置传动装 置，这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动，或者把它们结合 起来应用的综合系统；可以直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动 机构进行间接驱动。 2、机械结构系统，工业机器人的机械结构系统是工业机器人为完成各种运动的机械 部件。系统由骨骼（杆件）和连接它们的关节（运动副）构成，具有多个自由度，主要包括手部、腕部、臂部、机身等部件。 3、感觉系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用以获得内部和外部环境状 态中有意义的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。 人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的，然而，对于一些特殊的信息，传感器 比人类的感受系统更有效。 4、机器人一环境交换系统是现代工业机器人雨外部环境中的设备互换联系和协调的 系统。工业机器人与外部设备集成为一个功能单元， 如加工单元、 焊接单元、装配单元等。当然，也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。 5、人工交换系统是操作人员与机器人控制并与机器人联系的装置，例如，计算机的 标准终端，指令控制台，信息显示板，危险信号报警器等。该系统归纳起来分为两大类： 指令给定装置和信息显示装置。