车载网络技术(精简版)[参考].pptVIP

总线数值表示：总线可以具有两种互补逻辑数值之一（0或1）； 总线定义了“显性”和”隐性” 两种状态，“显性” 由逻辑“0”电平表示，而“隐性” 以逻辑“1”电平表示。在“显性”和隐性”位同时发送期间，采用总线的线 “与”操作，总线的最后数值将是“显性”。 第二章 CAN总线 2.1 CAN总线概述 精品ppt·实用借鉴 远程数据请求：通过发送一个远程帧，需要数据的节点可以请求另一个节点发送一个相应的数据帧，该数据帧相对应的远程帧以相同的标识符ID命名。 仲裁：当总线空闲时，任何节点都可以发送信息，出现总线争用时，具有最高优先权的信息获得总线的使用权。 第二章 CAN总线 2.1 CAN总线概述 精品ppt·实用借鉴 仲裁过程：总线访问冲突运用逐位仲裁规则，借助标识符ID解决。若具有相同ID的一个数据帧和一个远程帧同时初始化，数据帧优先于远程帧。在发送数据时，节点不断监听总线状态，每一个发送节点都对发送位电平与总线上被监视电平进行比较。若相同，则该单元可以继续发送。当发送一个“隐性”电平1，而监控视到“显性”电平0时，该节点丢失仲裁，并从下一位开始停止发送。 2.1 CAN总线概述 第二章 CAN总线 精品ppt·实用借鉴 CAN总线的基本工作原理 CAN总线的通信是通过一种类似于“会议”的机制实现的，但会议的过程并不是由一方（节点）主导，而是，每一个会议参加人员都可以自由的提出会议议题（多主通信模式）。 2.1 CAN总线概述 第二章 CAN总线 精品ppt·实用借鉴 会议 CAN总线 参会人员 节点 参会人员身份 ID 会议议题 帧 参会人员发言 顺序裁定 仲裁 2.1 CAN总线概述 第二章 CAN总线 精品ppt·实用借鉴 2.1 CAN总线概述 第二章 CAN总线 精品ppt·实用借鉴 CAN的特点 多主站依据优先权进行总线访问； 无破坏性的基于优先权的仲裁； 基于事件触发的发送方式，有出现长延时的可能。 借助接收滤波的多帧传送； 2.1 CAN总线概述 第二章 CAN总线 精品ppt·实用借鉴 短帧结构（每条报文最多8字节数据） 配置灵活性； 错误检测和出错标注； 发送期间若丢失仲裁或由于出错而遭破坏的帧可自动重新发送； 暂时错误和永久性故障节点的判别以及故障节点的自动脱离 。 2.1 CAN总线概述 第二章 CAN总线 精品ppt·实用借鉴 R Node 1 Node 2 R Node n CAN网络拓扑结构图 2.1 CAN总线概述 第二章 CAN总线 精品ppt·实用借鉴 CAN的分层结构 CAN协议包括ISO/OSI参考模型中的最低两层。 数据链路层 物理层 2.2 CAN通信协议 第二章 CAN总线 精品ppt·实用借鉴 编码/解码 CAN协议中规定发送数据时采用位填充技术，同步沿用位填充产生，即在发送时，最多可以有5个连续的同极性位，如果要发送的位流中有5个以上同极性位时，每发送5个同极性位则填充一个补位。 CAN通过这种编码规则检查错误，如果在一帧报文中有6个相同位，CAN就知道发生了错误。 CAN物理层功能 第二章 CAN总线 精品ppt·实用借鉴 位填充过程 第二章 CAN总线 精品ppt·实用借鉴 CAN共定义4种主要的帧类型： 数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器。 远程帧：节点发出远程帧，请求发送具有同一标识符的数据帧。 错误指示帧：任何单元检测到总线错误就发出错误帧。 超载帧：超载帧用在相邻数据帧或远程帧之间提供附加的延时。 CAN协议的帧类型及帧格式 第二章 CAN总线 数据帧或远程帧与前 一个帧之间都会有一 个隔离域，即帧间间 隔。 数据帧和远程帧可以 使用标准帧及扩展帧 两种格式。 精品ppt·实用借鉴 CAN共定义4种主要的帧类型： 数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器。 远程帧：节点发出远程帧，请求发送具有同一标识符的数据帧。 错误指示帧：任何单元检测到总线错误就发出错误帧。 超载帧：过载帧用在相邻数据帧或远程帧之间提供附加的延时。 CAN协议的帧类型及帧格式 第二章 CAN总线 数据帧或远程帧与前 一个帧之间都会有一 个隔离域，即帧间间 隔。 数据帧和远程帧可以 使用标准帧及扩展帧 两种格式。 精品ppt·实用借鉴 远程帧 精品ppt·实用借鉴 CAN总线状态 CAN总线有“显性” （DOMINANT）和“隐性” （RECESSIVE）两个状态，CAN的总线数值为两种互补逻辑数值之一。显性状态用逻