教育拼装积木机器人教程 15 被困住的小车.docVIP

第十四节：被困住的小车 还记得西游记里三大白骨精的片段吗？这天，师徒四人走到深山。唐僧饿了，悟空 便跳上云端一望，“南山一片鲜红，想必是成熟的山桃，待我摘些来与师父充饥。”悟空临走时用金箍棒画了个圆圈，嘱咐师父、师弟：“深山里会有妖怪，你们千万不可走出圈子！” 孙悟空画的圆圈是为了保护师傅的。今天我们也给小车画一个圆圈，但这个圆圈不是保护小车的，而是不让小车出圈的。如果孙悟空画的圈同样具有这个功能，那么白骨精就不会轻易得手了。 这个实验我们需要换一个小车结构，选用两个电机搭建的带万向轮的小车，这种小车控制非常的灵活。如图： 接下来需要给这款小车装上一个红外传感器，安装步骤参考： 最后将传感器连接到控制的端口6。 然后我们在地板上用黑色的胶带粘出一个大点的圆圈，如图： 编程前的思考： 我们需要的功能是小车无法走出圈外，很显然，检测圆圈的任务就落到了红外传感器的身上了。小车行走到圆圈的边缘传感器的输出信号会消失，程序就是要通过检测这个传感器的输出信号来判断小车是否走到了边缘。程序一旦检测到了信号的消失，就需要控制小车转向，然后小车继续行走。再者，当小车走到边缘的时候，如果直接控制小车转向可能效果不是很好，最好的方法应该是让小车先后退，然后再转向。 再一个问题，我们怎么知道电机的哪一个转向对应小车前进和后退呢？实际上有一个非常简单的方法，那就是进入控制器的手动控制状态，点击屏幕的按钮