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第三章 刚体力学 §3.1 刚体运动的分析 § 3.2 角速度矢量 §3.3 刚体运动微分方程 § 3.4 刚体平衡方程 §3.5 转动惯量 § 3.6 刚体的平动与定轴转动 3.7 刚体的平面平行运动 3.1 刚体运动的分析 一、描述刚体位置的独立变量 1. 刚体是特殊质点组 dr ij =0, 注意 : 它是一种理想模型 , 形变大小可忽略时可视为刚体。 2. 描述刚体位置的独立变数 描述一个质点需 (x,y,z), 对刚体是否用 3n 个变量？否 , 由于任意质点之间的距离不变 如确定不在同一直线上的三点 , 即可确定刚体的位置 , 需 9 个变量 ，由于两点间的距离保持不 变，所以共需 9-3=6 个变量即可。 刚体的任意运动 =质心的平动 +绕质心的转动， 描述质心可用 (x,y,z), 描述转轴可由α β, γ。  ,  , 二、刚体的运动分类 1. 平动：刚体在运动过程中，刚体上任意直线始终平行 . 任意一点均可代表刚体的运动， 通常选质心为代表 . 需要三个独立变量 , 可以看成质点力学问 题.( 注意 : 平动未必是直线运动 ) 定轴转动 : 刚体上有两点不动 , 刚体绕过这两点的直线转动 , 该直线为转轴 . 需要 一个独立变量φ 平面平行运动 : 刚体上各点均平行于某一固定平面运动。 可以用平行于固定平面的截面代 表刚体。需要 三个 独立变量。 定点运动 : 刚体中一点不动 , 刚体绕过固定点的瞬转转动。需三个独立的欧拉角。 一般运动 : 平动 +转动 §3.2 角速度矢量 定轴转动时角位移用有向线段表示 , 右手法确定其方向 . 有向线段不一定是矢量 , 必须满足平行四边形法则 , 对定点转动时 , 不能直接推广 , 因不存在固定轴 . ω lim n dn t dt 刚体在 dt 时间内转过的角位移为 dn ，则角速度定义为 t 0 角速度反映刚体转动的快慢。 Q dr dn r , v dr ω r 线速度与角速度的关系： dt §3.3 刚体运动微分方程 一、 基础知识 1. 力系：作用于刚体上里的集合 。 平衡系 ：使静止刚体不产生任何运动的力系 。 等效系 ：二力系对刚体产生的运动效果相同 。 力系的简化 ：用一简单力系等效地代替一复杂力系称为力系的简化或合成。 二、公理： 1）二力平衡原理：自由刚体在等大、反向、共线二力作用下必呈平衡。 2）加减平衡力学原理：任意力系加减平衡体系 , 不改变原力系的运动效应。 3）力的可传性原理：力沿作用线滑移，并不改变其作用效果， F 与 F` 等效。 三、力偶力偶矩 力偶：等大、反向、不共线的两个力组成的利系。力偶所在平面叫力偶面。 2. 力偶矩 : 力 F 对任意一点 O的位置矢量为 r , 则力偶矩为M r F ，其大小为 M=Fd ,d 为力偶臂。上式表明 : 1) 力偶矩与矩心无关 , 故 M可画在过力偶面任意点且与力偶面垂直的直线上 , 它是一自由矢 量; M 的唯一效果是引起转动效应 ; 3) 力偶不能与一力等效 .( 因为若等效 , 则可取其作用线上任意一点为矩心 , 则有 M=0, 发生 矛盾 ). 等效力偶 : 力偶可在力偶面内任意般动 , M 不变时等效； 可使 M不变 , 改变 F,d, 与原力偶等效。四、力的平移定理 若将作用于刚体上的力 F 平移至同一刚体上不在力 F 的作用线上的其它点 O ，则必须 相应增加一个附加力偶， 其力偶矩 M 等于原力 F 对平移点 O 的矩，才能保证原力对刚体的 作用效果。 这一结论称为力的平移定理。 显然 M 垂直于由点 O 与原力 F 的作用线所作出的 平面。 上述定理的逆定理也成立，即当作用于刚体上某点  O 的某个力  F1与作用于同一刚体上 的某个力偶的力偶矩  M  垂直时，则该力和力偶可以合成为一个力  F  ，其力矢与原长  F1 相同， 平移的垂直方向为  F1  M  方向，平移和垂直距离为  M / F  1 。 力的平移定理表明， 一个力可以等效于一个力和一个力偶。 而其逆定理则表明， 可以将 同一平面内的一个力和一个力偶等效于一个力。 力的平移定理是任意力系向某点简化的理论 基础。 五、空间任意力系的简化 空间任意力系向任一点 O （称为简化中心）简化后，一般可得一个力和一个力偶。其 中这个力的作用线过简化中心，其力矢与该力系主矢 R 相同，这个力偶的力偶矩与该力系 对简化中心的主矩 MO相同。 上表说明，力系的主矢 R 和主矩 M O 完全确定了力系的最简简化结果，由此也就不难 理解力系的主矢和主矩为什么是力系两个极其重要的特征量了。 六、平行力系 平行力系中心若平行力系存在合力，