6数控技术进给伺服系统.pptVIP

软件环形分配器实现较为简单、方便。计算 机控制的步进电机驱动系统中，使用软件实现 脉冲分配，常用的是查表法。例如对于三相六 拍环形分配器，每当接收到一个进给脉冲指令， 环形分配器软件根据表 6-1 所示真值表，按顺 序及方向控制输出接口将 A 、 B 、 C 的值输出即 可。如果上一个进给脉冲到来时，控制输出接 口输出的 A 、 B 、 C 的值是 100 ，则对于下一个 正向进给脉冲指令，控制输出接口输出的值是 110 ，再下一个正向进给脉冲，应是 010 ，而 使步进电机正向地旋转起来。 表 6-1 三相六拍环形分配器真值表 序号 A B C 方向 1 1 0 0 2 1 1 0 3 0 1 0 4 0 1 1 5 0 0 1 6 1 0 1 反转 正转 功率放大器的作用是将环形分配器发出的电平信 号放大至几安培到几十安培的电流送至步进电机各 绕组，每一相绕组分别有一组功率放大电路，使步 进电机有较大的高频转距和较大的高频电流。 以下 介绍三种典型的驱动电路：单电压简单驱动、高低 压驱动和恒流斩波驱动。 图 6-10 为单电压功放电路 ， L 为步进电机励磁绕组的电感， R a 为绕组电阻， R c 为外接电阻，电阻 R c 并联一电容 C ，可以提高负载 瞬间电流的上升率，从而提高电动机快速响应能力 和启动性能。环形分配器输出为高电平时， T 饱和 导通，绕组电流按指数曲线上升，电路时间常数 τ=L/(R a + R c ) ，它表示功放电路在导通时允许步进 电机绕组电流上升的速率。 串联电阻 R c 可以使电流 上升时间减小，改善带负载能力。但电阻消耗了一 部分功率，降低了效率。并联加速电容 C ，以提高 绕组的瞬时电压，使电感 L 中的电流上升速度提高， 从而提高启动频率。 当环形分配器输出为低电平时， T 截止，绕组断电， 因步进电机的绕组是电感性负载，当 T 管从饱和到 突然截止的瞬间，将产生一较大反电势，此反电势 与电源电压叠加在一起加在 T 管的集电极上，可能 会使 T 管击穿。 因此， 续流二极管 D 和电阻 R d 接在 T 管集电极和电源 之间，组成放电回路，使 T 管截止瞬间电机产生的 反电势通过二极管 D 续流作用而衰减掉，从而保护 晶体管不受损坏。图 6-11 为电流波形，可见电流波 形前沿不陡，绕组电流缓慢增加，而使电机带负载 能力下降。 单电压驱动电路的优点是线路简单，缺 点是电流上升不够快，高频时带负载能力低，工作 效率低，串联电阻消耗相当大的一部分能量，并且 会发热影响电路工作的正常稳定状态，只适应于小 功率步进驱动。 前置放大 输入 C LA R a R C R d D T 图 6-10 单电压驱动电路原理图 A 图 6-11 三种电路电流波形 双电压供电电路 靳波恒流电压供电电路 单电压供电电路 t t t i i i 图 6-12 所示为高低压电路， 这种电路特点是高 压充电，低压维持。 当环形分配器输出高电平时， 两只功率放大管 T 1 ， T 2 同时导通，电机绕组以＋ 60V 高压供电，绕组电流快速上升，前沿很陡， 当接近额定电流时，单稳延时时间到， T 1 管截止， 改由低压＋ 12V 供电，维持绕组额定电流。若高 低压之比为 U 1 / U 2 ，则电流上升也提高 U 1 / U 2 倍， 上升时间明显减小。当低压断开时，电感中储能 通过构成的放电回路放电，因此也加快了放电过 程。 这种供电线路由于加快了绕组电流的上升和 下降过程，有利于提高步进电机的启动频率和最 高连续工作频率。由于额定电流是由低压维持的， 只需较小的限流电阻，功耗小。该电路能在较宽 的频率范围内有较大的平均电流，能产生较大且 较稳定的电磁转矩，缺点是高低压电路波形连接 处有凹形 ． U 1 ＋ 60V T 1 U 2 ＋ 12V t 1 R 2 D 1 L R 1 T 2 图 6-12 高低压驱动电路原理图 单稳 延时 前置放大 前置放大 D 2 t 2 恒流斩波驱动电路的原理图见图 6-15 ，其工 作原理是：环形分配器输出的正脉冲将 T 1 ， T 2 导通，由于 U 1 电压较高，绕组回路又没串电阻， 所以绕组电流迅速上升，当绕组电流上升到额 定值以上的某一数值时，由于采样电阻 R e 的反 馈作用，经整形、放大后送自 T 1 的基极，使 T 1 管截止。接着绕组由 U 2 低压供电，绕组中的电 流立即下降，但刚降到额定值以下时，由于采 样电阻 R e 的反馈作用，使整形电路无信号输出， 此时高压前置放大电路又使 T 1 导通，电流又上 升。如此反复进行，形成一个在额定电流值上 下波动呈