根轨迹分析实验报告模板.docxVIP

. 课程名称： 控制理论乙 指导老师： 成绩： 实验名称： 控制系统的根轨迹分析 实验类型： 同组学生姓名： 一、实验目的和要求（必填） 二、实验内容和原理（必填） 三、主要仪器设备（必填） 四、操作方法和实验步骤 五、实验数据记录和处理 六、实验结果与分析（必填） 七、讨论、心得 一、实验目的和要求 掌握用计算机辅助分析法分析控制系统的根轨迹 熟练掌握 Simulink 仿真环境二、实验内容和原理 实验内容 一开环系统传递函数为 k(s 2) s)G( 22 (s 4s 3) 绘制出此闭环系统的根轨迹，并分析系统的稳定性。 2. 实验原理 根轨迹是指，当开环系统某一参数（一般来说，这一参数选作开环系统的增益 k）从零变到无穷 大时，死循环系统特征方程的根在 s 平面上的轨迹。因此，从根轨迹，可分析系统的稳定性、稳 态性能、动态性能。同时，对于设计系统可通过修改设计参数， 使闭环系统具有期望的零极点分 布，因此根轨迹对系统设 等。 pzmap，rlocus ，rlocfind 计也具有指导意义。在 MATLAB中，绘 制根轨迹有关的函数有： 3. 实验要求 （1）编制 MATLAB程序， 画出实验所要求根轨迹 , 求出系统的临界开环增益， 并用闭环系统的冲 击响应证明之。 2）在 Simulink 仿真环境中， 组成系统的仿真框图， 观察临界开环增益时系统单位阶跃响应曲线并记录 之。三、主要仪器设备 仿真环境 simulink 计算机一台以及 matlab 软件，四、实验源代码 A=[1 2]; B=conv([1 4 3],[1 4 3]); G=tf(A,B) G = s + 2 ------------------------------- s^4 + 8 s^3 + 22 s^2 + 24 s + 9 Continuous-time transfer function. figure pzmap(G) . . figure rlocus(G) x=solve(s^4-22*s^2+9+2*k=0,-8*s^3+(24+k)*s=0) = [5x1 sym] [5x1 sym] x0=x.k x0 = -9/2 -32*3^(1/2) 32*3^(1/2) -32*3^(1/2) 32*3^(1/2) x1=x0(3) x1 = 32*3^(1/2) G1=G*32*3^(1/2) G1 = 55.43 s + 110.9 ------------------------------- s^4 + 8 s^3 + 22 s^2 + 24 s + 9 Continuous-time transfer function. G2=G1/(1+G1) G2 = 55.43 s^5 + 554.3 s^4 + 2106 s^3 + 3769 s^2 + 3159 s + 997.7 ----------------------------------------------------------------------------------- s^8 + 16 s^7 + 108 s^6 + 455.4 s^5 + 1440 s^4 + 3306 s^3 + 4741 s^2 + 3591 s + 1079 Continuous-time transfer function. . . figure impulse(G2) xlim([0 20]) . . 2. simulink 仿真 （1）新建一个 simulink 仿真文件，然后按照框架图连接如下图所示 （2）分别带入不同的 K 值，运行仿真， 得到最终的波形如下图所示 （其中 K=32*3^(1/2)=55.425 为临界开环增益） K=32 . . K=55.425 K=65 . . 五、心得、体会 通过本次实验， 学会了如何用 MATLAB程序来实现根轨迹分析， 包括根轨迹图的绘制、 根轨迹 的临界开环增益求解方法、临界与非临界冲激响应的实现方法等，并且进一步掌握了 simulink 方法的应用，对我们在课上学习根轨迹更有着促进作用。 在根轨迹求解函数中，我们运用了s=solve( ‘方程 , 方程 ) 的方法来求解，实际上还有两种 其他方法可以求解方程。一种是用s=roots( ‘方程 ) ，这种方法和上述方法基本一样，只是调用 的时候有些差别； 另一种方法是直接用复数方程来替代原来的实数多项式方程， 这种方法较为直 接，且减少了人为计算量，不过最终的根也是用复数形式来表示， 当你需要引用的时候，可能也 需要 real() 函数和 imag() 函数来求实部和虚部，也会比较麻烦。 3. 另外，在求临界开环增益的过程中，我们同样应