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第10 章 I/O 系统、EtherCAT 和K-Bus 第10章 I/O 系统、EtherCAT 和K-Bus 10.1TwinCAT IO 系统综述 TwinCAT 支持的IO Device 汇总 在TwinCAT 控制系统中，TwinCAT PLC 与TwinCAT I/O 是两个独立的设备，PLC 运算 可以完全脱离 TwinCAT I/O 完全在内存中运行。但实际应用中自动化控制必然是根据输入 设备状态以及操作指令，经过符合工艺的运算，控制输出设备。TwinCAT I/O 的作用就是通 过总线刷新物理IO 的实际状态，PLC 经由TwinCAT I/O 间接访问I/O 设备。 本章要讨论的就是TwinCAT I/O 与硬件的连接。 TwinCAT I/O 支持的设备接口类型有多种，如果在TwinCAT 中添加就会弹出总线接口 的选择框，如图 10.1 所示： 图 10.1 在TwinCAT I/O 中添加新项目 可供插入的总线类型有多种可选，如图 10.2 所示： 图 10.2 TwinCAT I/O 支持的设备接口类型 总的来说，TwinCAT I/O 支持的设备接口类型有要分为4 种： 现场总线 可以连接现场总线接口的耦合器和KL 模块、传感器、驱动器和智能仪表等等。包括： Profibus DP Profinet 286 / 597 第10 章 I/O 系统、EtherCAT 和K-Bus CanOpen Devicenet EthernetIP SERCOS BACnet TwinCAT 提供这些现场总线的主站接口，可以和这些总线的从站设备通讯。除了 SERCOS 之外，TwinCAT 还提供其它总线的从站接口，可以和这些总线的主站进行通讯。 EtherCAT 和现场总线主站一样，可以连接EtherCAT 接口的耦合器、I/O 模块、传感器、驱动器和 智能仪表。TwinCAT 提供多种EtherCAT 接口，如图 10.3 所示： 图 10.3 TwinCAT 支持的EtherCAT 接口种类 （1） Master 和Slave 用于设备级通讯： Master 用于挂从站设备，Slave 用于把自己作为从站设备挂到其它控制系统的EtherCAT 主站。 （2 ） EtherCAT Automation Protocal （Network Variables ）： 简称EAP 通讯，用于TwinCAT 控制器之间的通讯。EAP 的节点是对等的，不分主从， 它们通过网络变量交互数据。网络变量分为Publisher 和Subscriber，分别用于发布和接收数 据。 （3 ） EtherCAT Automation Protocal via EL6601 ，EtherCAT ： 通过EL6601 模块运行在EtherCAT 网络上的EAP 。EL6601 是一个具有E-Bus 接口的普 通EL 模块，相当于一个交换机，但是可以放在任何一个IO 站，插在模块之间。如图 10.4 所示： 图 10.4 EAP via EL6601 的拓普图 EL6601 上的RJ45 网口可以连接其它控制器，运行EAP 协议，但所有EAP 通讯的数据 只能搭载在EtherCAT 通讯的主干道上。EL6601 的好处是组网布线方便，节约一个网卡，弊 端是带宽受限——EtherCAT 只预留给它500kbps 的带宽，适合通讯量不大的EAP 通讯。 由于EtherCAT 速度快、成本低、实施简便，新项目推荐使用EtherCAT 。 287 / 597