现代控制理论最优控制[宣讲].pptVIP

2. 将（2）代入（3）可得： 令 式中P为正定实对称阵 于是得到 将式（4）的结果代入后得： 如果要对于所存x均成立，则 （5） 显然对式（5）来说，若A-Bk为稳定矩阵，则必存在一个正定矩阵P，并满足式（5）. 3.有了式（5）以后，问题转化为求P，并检验P是否正定阵。 4.性能指标可计算如下: 由于A-Bk是稳定矩阵，因此 ， 故而 显然性能指标可由初始条件和P算得。 5.以下求k 由于R为正定实对称阵，故 ，其中T为非奇异矩阵，于是方程式（5）可以写成 （6） 由于目标泛函可归结为或需满足式（5）或式（6）的要求，同时泛函J对k极小值的问题可归结为方程式（5）或式（6）对k取极小值的问题。 也就是说，当k取何值时，式（5）或式（6）为极小，这样可将式（6）改写为: 或 （7） 在式（7）中，第一项与K无关，因此若第二项取极小，则能得证该式为最小，考虑到第二项为二次型的形式，即它们是每个元素的平方和，其结果非负，因此若使二次型取得最小值，则使得构成向量的元素为零即可，即： 或 （8） 时才出现极小值。 因此，当二次型最优控制问题的性能指标如前所描述的那样。 其最优控制为 其中P应满足 （9） 式（9）称为退化的矩阵黎卡提方程。 8. 线性二次型最优控制的设计步骤 1）.解黎卡提方程,求出矩阵P,并检验P的正定性,如P正定,则 A – BK是稳定的; 2）. 将解出的P,代入 中, 得到 最优控制 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 现代控制理论 第七章 最优控制 1.最优控制是什么? 什么是最优控制问题? 1.1 数学上的最优方法或提法是极值问题， 极值问题是函数的极值问题.这表明, 当自变量取何值时，函数或同变量达到 极值。 显然对照这种条件或仿照这种方法,最优控制理论的提供或问题的表达式为:当控制函数满足何种条件时,其目标函数达到极值. 明显地两者之间的差异和相同处在于: 相同: 都要在给定目标函数条件下,求使目标 函数取极值的函数式变量. 相异: 一个是求函数的极值时的变量取值问题,另一个是求函数极值时求控制函数的问题. 由于最优控制中，目标函数依赖于控制函数u(t),因而也称目标函数为目标泛函. 因此最优控制问题实际上是求使目标泛函取极值的控制规律问题. 1.2 最优控制的提法 给定系统状态方程 和目标函数(泛函) 求最优控制u(t) ∈U , 使J（u）最大或最 小, U是 的一个子集,可开可闭。