基于imm算法的目标跟踪.docx

基于交互式多模型方法的目标跟踪 高海南 目标建模 我们设定一个目标在二维平面内运动，其状态 X(n)由位置、速度和加速度 组成，即X(n) 4x(r), X yn (y)h T。假设采样间隔为T，目标检测概率PD = 1， 无虚警存在，在笛卡尔坐标系下目标的离散运动模型和观测模型 (假定在采样时 刻k)为： X k 1 二 FX k GV k Z ki； = H k X k W k 目标在二维平面内运动模型如下： 1. CV:近似匀速运动模型 C V模型将加速度看作是随机扰动(状态噪声)，取目标状态 X(n)=[x(n),X(n), y(n), y(n)]T。则状态转移矩阵，干扰转移矩阵和观测矩阵分别为： 0 0 0 0 j 0 0 0〕 ,G = ，H =1 1 T 0 T2/2 〔0 0 1 0 一 0 1 一 1 1 0 T 一 _1 T 0 1 F = 0 0 0 0 0 0〕 T2/2 0 2. CT:匀速转弯模型 只考虑运动角速度已知的CT模型。则状态转移矩阵，干扰转移矩阵和观 测矩阵分别为: 1 sin( T)cos( T)1 _cos( T) 1 sin( T) cos( T) 1 _cos( T) 2 .0 si n?T) 0 co2 T2/2 0 1 si nQT) G 二 0 0 H J 0 0 01 sin (coT) 0 T2/2 L0 0 1 0 一