机电一体化系统课程设计指导书.docxVIP

〈〈机电一体化系统设计》课程设计指导书 （2012-2013-1学期）（起止时间：第 19周~第20周） 一、 课程设计总体思路 机电一体化系统课程设计，将机电专业理论课程的相关内容有机 结合起来，使学生受到完整的设计过程训练， 使学生对机械本体和电 子、电气控制的软硬件的设计过程有全面的了解， 使学生掌握机电工 程设计的基本方法，提高其分析问题和解决实际工程问题的能力， 培 养学生的工程观念，将整个课程内容有机而系统地结合起来。 工业机器人是一种典型的机电一体化产品， 机器人技术是综合了 计算机、控制、机构学、传感技术等多学科而形成的高新技术，是当 代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。本课程设计将以移动工业机 器人为研究对象，开展机器人结构设计、制作和控制，初步掌握机械 系统、环境识别系统和运动控制系统的设计方法，训练如何查资料及 图表、数据处理、白动控制以及创新能力，使学生具备独立设计机电 一体化产品的能力，提高综合应用已有知识解决问题的能力， 更好地 培养机电一体化专业学生的专业技术能力和综合素质。 二、 课程设计培养目标 课程设计不仅使学生掌握机电一体化相关的基本理论和技术技 能，还要使学生“做中学”以熟练运用系统的有机集成技术进行工程 设计，同时加强团队协作能力的培养，促进交流与合作，拓展视野， 勇于创新，提高思考与决策水平，形成解决实际问题的能力和终身学 习的能力。 1、发挥主体，培养学生白主学习能力 机电一体化技术，操作性强，更新速度非常快，内部也变化多端, 光靠老师、光靠课堂上的一点时间并不能讲全其中的变化， 在课程设 计教学实践环节中，尤其要注意白主性学习、学生学习方法的指导， 爱护和保护学生的好奇心和求知欲，帮助学生白主学习，独立思考。 让学生边看书、边查阅相关资料、边白己动手实践，积极主动地去获 取知识、获取信息，逐步掌握千变万化的机电技术，适应信息社会飞 速发展的需要。 2、 加强整合，培养学生的系统设计能力 机电一体化技术与很多学科有着千丝万缕的联系，在课程设计 中，要注重学科之间的有机融合，通过合理的构建课程设计教学团队， 请具有丰富的机械设计、机电控制、电路设计实际经验的教师参与课 程设计的具体指导。指导合作学生完成机电项目的系统设计， 熟练掌 握项目所涉及的相关内容，而且在实际操作中通过不断的探究获得新 的知识，进而培养学生的系统设计能力。 3、 开放交流，培养学生的团队协作能力 在整个课程设计过程中，尝试以学生为主体，教师起引导作用。 根据学生白愿组成若干小组，每组完成一个项目，组内成员各白有不 同的分工，由小组长负责牵头。由学生白发组织相关资源白行去学习、 收集素材。遇到问题，由小组成员商讨解决，解决不了的提请老师帮 忙。通过这样的形式，不但培养了白己获取信息、传输信息、处理信 息和应用信息的能力，而且也培养了白己与他人合作的能力。 4、注重应用和实践，培养学生的创新能力 机电一体化技术其特有的实践性决定了课程设计过程不宜单靠 设计图纸来完成，让学生边动脑边动手，把原先设计与思考的东西展 示出来，通过不断的对比和修改，把原先思考与设计环节预料不合理、 不充分、不完善的地方纠正过来，对白己的设计作不断的修改和完善， 从而达到创新的目的。 总之，课程设计教学作为教学的一个重要组成部分， 要努力让学 生得到多方面能力的发展，为孩子们全面素质的发展打下良好的基 础，实现人的可持续发展，为学生一生的发展奠基。 三、课程设计主要任务及技术参数 主要任务 具体要求：在课程研究项目智能移动小车的基础上， 白主设计一 个灌篮的机械臂，并装配或安装到原有的小车上，完成灌篮机器人的 设计、制作，进行机器人运动控制规划，控制机器人完成一系列复杂 的动作，如手爪张合、车体回转、智能循迹和避障、协同作业等任务。 工件的形状为球形，直径38-40mm，重量＜500g。 灌篮车主要完成：沿规定轨迹白动行驶一一实现智能避障一一 工件夹取一一车体或机械臂旋转一一手爪张开一一将工件放到指定 位置这一系列动作，最后灌篮。 车体技术参数 负载能力2kg 外形尺寸参照抓持物体 重量2kg 手爪技术参数 负载能力(含执行器)1kg 定位精度1cm 外形尺寸能够完成送料、灌篮并与车体和谐 重量5kg以内 手爪张合30-150度 机械臂最大展开半径 0.4-0.5m 四、课程设计主要内容 资料分析； 查阅相关文献资料，对资料进行分析总结。 机器人总体设计； 确定机器人的具体任务要求，根据任务初步拟定机器人的技术参 数、运动形式、驱动方案、传动方案、控制方案等。 机器人机械结构设计； 将机器人分解为车身结构、机械臂、手爪和传动结构等若干部分， 分别对各个结构的关键部件进行详细设计并校核， 绘制机器人总装图 和关键零部件图。 运动控制方案设计