0702其它传感器机器人传感器.ppt

7 其它传感器 7.1 湿度传感器 7.2 机器人传感器 7.3 网络传感器 第二篇 传感器原理及应用 类人机器人 7.2 机器人传感器 7 其它传感器 仿生机器人 7.2 机器人传感器 7 其它传感器 工 业 机 器 人 7 其它传感器 7.2 机器人传感器 太空机器人 7 其它传感器 7.2 机器人传感器 机器人传感器有哪些？ 7.2 机器人传感器 7 其它传感器 7.2.1 概述 7.2.2 机器人传感器的分类 7.2.3 内部传感器 7.2.4 外部传感器 7.2 机器人传感器 7 其它传感器 ? ?? internal information What is the angle of my arm? Where am I? ? localization Will I hit anything? obstacle detection 7.2 机器人传感器 7.2.1 概述 ? 内部传感器 内部传感器是以机器人本身的坐标轴来确定其位 置，安装在机器人自身中，用来感知机器人自己的状 态，以调整和控制自己按照一定的位置、速度、加速 度和轨迹进行工作。 ? 外部传感器 用于机器人对周围环境、目标物的状态特征获取 信息，使机器人和环境发生交互作用，从而使机器人 对环境有自校正和自适应能力。（接近觉、触觉、视 觉。听觉、嗅觉、味觉） 7.2 机器人传感器 7.2.2 机器人传感器分类 7.2 机器人传感器 7.2.3 内部传感器 内 部 传 感 器 用途 机器人的精确控制 检测的信 息 位置、角度、速度、加速度、姿态、方向、 倾斜、力等 传感器 微动开关、光电开关、差动变压器、编码 器（直线式和旋转式）、电位计、旋转变 压器、测速发动机、加速度计、陀螺、倾 角传感器、力传感器、温度传感器等 7.2 机器人传感器 7.2.3 内部传感器 ? 运动学参数 位移、速度、加速度等 ? 动力学参数 力、力矩、惯性等 ? 运动学参数 7.2 机器人传感器 7.2.3 内部传感器 ? 位置、位移 电位计、编码器、差动变压器、 感应同步器、光电式倾角计等。 ? 速度 光电式、霍尔式、电感式等。 ? 加速度 相对式、惯性式。 ? 动力学参数 7.2 机器人传感器 7.2.3 内部传感器 ? 力 应变式、压电式差。 ? 力矩 1. 触觉传感器 触觉传感器是一种测量自身敏感面与外界物 体作用参数的装置。 ? 接触觉传感器 ? 压觉传感器 ? 滑觉传感器 ? 力觉传感器 7.2 机器人传感器 7.2.4 外部传感器 接触觉传感器用以判断机器人是否接触到外 界物体或测量被接触物体的特征的传感器。 接触开关 7.2.4 外部传感器 1 ） 接触觉传感器 7.2.4 外部传感器 1 ） 接触觉传感器 ? Contact sensors Contact sensors are used to detect the contact between two mating parts. ? Tactile sensors Tactile sensing is defined as the continuous sensing of variable contact forces over an area within which there is a spatial resolution. Tactile sensing is more complex than touch sensing which usually is a simple vectorial force measurement at a single point. To